fix(marker): påfyldning finder selv læssestation m. varen og AD-markør (AD's automaticPickupTarget er slået fra); tom sæt = ikke færdig; 30 s backoff når sæt mangler

Review-fund 26/9 (CRITICAL): setAutomaticPickupTarget er no-op i AutoDrive (AutoDrive.automaticPickupTarget = false),
så LOAD-mode ville køre til F-markøren og hænge. (MEDIUM): ingen backoff ved manglende sæt.

FS25_ADSmartPickup/adCpBridge.lua

@@ -176,6 +176,19 @@ function ADCpBridge.getRefillFillType(vehicle)
     return nil
 end
 
+-- Hvor meget af påfyldningsvaren sættet har tilbage (liter, alle fyldenheder med varen).
+function ADCpBridge.getRefillLevel(vehicle, fillType)
+    local total = 0
+    for _, object in ipairs(collect(vehicle)) do
+        pcall(function()
+            for index, unit in ipairs(object.spec_fillUnit ~= nil and object.spec_fillUnit.fillUnits or {}) do
+                if unit.fillType == fillType then total = total + (object:getFillUnitFillLevel(index) or 0) end
+            end
+        end)
+    end
+    return total
+end
+
 -- Stop køretøjets AI-job (Courseplay/hjælper).
 function ADCpBridge.stop(vehicle)
     pcall(function()

FS25_ADSmartPickup/adFieldWork.lua

@@ -13,6 +13,9 @@ ADFieldWork.COURSE_WAIT_MS = 180000
 ADFieldWork.PLAYER_DRIVING_KMH = 3
 -- riven skal være udfoldet og i gang, før nedlægningsområdet måles
 ADFieldWork.WINDROW_MEASURE_MS = 10000
+-- mangler der sæt, prøves igen efter så lang tid (ikke hvert sekund over hele flåden)
+ADFieldWork.NO_RIG_RETRY_MS = 30000
+ADFieldWork.REFILL_ROLES = {seeder = true, fertilizer = true, limer = true, weeder = true}
 
 local function log(...) ADFieldJobs.log(...) end
 local function note(...) ADFieldJobs.note(...) end
@@ -298,7 +301,7 @@ function ADFieldWork.dispatch(adEnv, field, info, decision)
         rigs = rig ~= nil and {rig} or nil
     end
     if rigs == nil then
-        note(field.id, {reason = {key = "spu_field_reason_" .. tostring(why), role = role, args = args}})
+        note(field.id, {reason = {key = "spu_field_reason_" .. tostring(why), role = role, args = args}, retryAt = now() + ADFieldWork.NO_RIG_RETRY_MS})
         return
     end
     local count = #rigs
@@ -340,19 +343,50 @@ local function prepareCollector(adEnv, field, info, assignment)
     return true
 end
 
--- Påfyldning undervejs (såmaskine/sprøjte/spreder): AutoDrive LOAD med automatisk påfyldningsmål og
+-- Nærmeste påfyldning af varen: en læssestation gården har adgang til, med varen på lager, en AutoDrive-
--- hjælper = Courseplay. Når CP melder tom (onCpEmpty), kører AD til nærmeste påfyldning af varen, fylder
+-- markør ved triggeren og vej fra traktoren. (AutoDrives eget "automatiske påfyldningsmål" er slået fra i
--- op, kører tilbage til F-markøren og genstarter CP. Courseplay og AutoDrive er bygget til netop dette.
+-- AutoDrive — AutoDrive.automaticPickupTarget = false — så vi finder stedet selv, som silovalget.)
+function ADFieldWork.findRefillMarker(adEnv, vehicle, fillType, x, z)
+    local farmId = vehicle:getOwnerFarmId()
+    local best, bestDistance = nil, math.huge
+    local ok = pcall(function()
+        for _, station in pairs(g_currentMission.storageSystem:getLoadingStations()) do
+            local supported = station.getAISupportedFillTypes ~= nil and station:getAISupportedFillTypes() or {}
+            if g_currentMission.accessHandler:canFarmAccess(farmId, station) and supported[fillType]
+                and (station:getFillLevel(fillType, farmId) or 0) > 0 then
+                local wayPointId = adEnv.ADTriggerManager:getMarkerAtStation(station, vehicle, 10)
+                local wayPoint = wayPointId ~= nil and wayPointId > 0 and adEnv.ADGraphManager:getWayPointById(wayPointId) or nil
+                if wayPoint ~= nil then
+                    local distance = (wayPoint.x - x) ^ 2 + (wayPoint.z - z) ^ 2
+                    if distance < bestDistance and ADUnloadWait.hasRouteTo(adEnv, vehicle, wayPointId) then
+                        best, bestDistance = wayPointId, distance
+                    end
+                end
+            end
+        end
+    end)
+    return ok and best or nil
+end
+
+-- Påfyldning undervejs (såmaskine/sprøjte/spreder): AutoDrive LOAD med hjælper = Courseplay. Når CP melder
+-- tom (onCpEmpty), kører AD til påfyldningen (2. markør), fylder op, kører tilbage til F-markøren (1. markør)
+-- og genstarter CP. Findes ingen påfyldning, stopper sættet når det er tomt ("tom for …", se finish).
 local function prepareRefill(adEnv, field, info, assignment)
     local vehicle = assignment.vehicle
     local fillType = ADCpBridge.getRefillFillType(vehicle)
     if fillType == nil then return end
+    assignment.refillFillType = fillType
+    local name = g_fillTypeManager ~= nil and g_fillTypeManager:getFillTypeNameByIndex(fillType) or tostring(fillType)
+    local refillId = ADFieldWork.findRefillMarker(adEnv, vehicle, fillType, info.x, info.z)
+    if refillId == nil then
+        log(field.id, "ingen påfyldning af %s med AutoDrive-markør fundet — '%s' stopper når den er tom", tostring(name), ADRuns.vehicleLabel(vehicle))
+        return
+    end
     local module = stateModule(vehicle)
     local ok = pcall(function()
         module:setMode(adEnv.AutoDrive.MODE_LOAD)
         module:setFirstMarkerByWayPointId(info.markerId)
-        module:setSecondMarkerByWayPointId(info.markerId)
+        module:setSecondMarkerByWayPointId(refillId)
-        module:setAutomaticPickupTarget(true)
         module:setFillType(fillType)
         module:setStartHelper(true)
         module.usedHelper = helperCp(adEnv)
@@ -361,8 +395,8 @@ local function prepareRefill(adEnv, field, info, assignment)
     end)
     if ok then
         assignment.adHandlesEnd = true
-        local name = g_fillTypeManager ~= nil and g_fillTypeManager:getFillTypeNameByIndex(fillType) or tostring(fillType)
+        local marker = adEnv.ADGraphManager:getMapMarkerByWayPointId(refillId)
-        log(field.id, "'%s' fyldes op med %s af AutoDrive når den er tom", ADRuns.vehicleLabel(vehicle), tostring(name))
+        log(field.id, "'%s' fyldes op med %s ved %s af AutoDrive når den er tom", ADRuns.vehicleLabel(vehicle), tostring(name), tostring(marker ~= nil and marker.name or refillId))
     end
 end
 
@@ -493,6 +527,13 @@ end
 -- Sættet er færdigt: rest til lager (læsse-/aflæsningsvogn), ellers parkering.
 local function finishAssignment(adEnv, assignment)
     local vehicle = assignment.vehicle
+    -- tom såmaskine/sprøjte der ikke blev fyldt op: arbejdet er IKKE færdigt — marken må ikke gå videre
+    if assignment.refillFillType ~= nil and ADCpBridge.getRefillLevel(vehicle, assignment.refillFillType) <= 0 then
+        local name = g_fillTypeManager ~= nil and g_fillTypeManager:getFillTypeNameByIndex(assignment.refillFillType) or "?"
+        ADFieldWork.release(assignment)
+        fail(assignment.fieldId, string.format("'%s' er tom for %s — fyld op, så fortsætter marken", ADRuns.vehicleLabel(vehicle), tostring(name)))
+        return
+    end
     log(assignment.fieldId, "%s '%s' færdig", assignment.role, ADRuns.vehicleLabel(vehicle))
     -- læssevogn/påfyldte sæt parkeres af AutoDrive selv (onCpFinished med parkering sat)
     local park = not assignment.adHandlesEnd and parkMarkerId(adEnv, vehicle) or nil

docs/TESTPLAN-markarbejde.md

@@ -94,9 +94,12 @@ Afgrøde "Samme som høstet", Tromle Ja. Kalk Ja.
 - [ ] **5.3 Såning.** Såmaskinen sættes til afgrøden (`setSeedIndex`), og den rigtige afgrøde spirer.
 - [ ] **5.4 Ude af såperioden.** Afgrøde der ikke kan sås nu → status "<afgrøde> kan ikke sås i denne
       periode", ingen udsendelse.
-- [ ] **5.5 Tom for frø / påfyldning.** Såmaskine med lidt frø: når den er tom midt på marken, kører
+- [ ] **5.5 Tom for frø / påfyldning.** Såmaskine med lidt frø. Moden leder efter en læssestation med frø
-      AutoDrive selv til nærmeste frø-påfyldning, fylder op, kører tilbage, og Courseplay fortsætter.
+      på lager og en AutoDrive-markør ved triggeren (fx en silo/big-bag-station med SEEDS).
-      Log: `… fyldes op med SEEDS af AutoDrive når den er tom`. (Kræver et sted AutoDrive kan læsse frø.)
+      - Findes den: log `… fyldes op med SEEDS ved <markør> af AutoDrive når den er tom`. Når den er tom
+        midt på marken, kører AutoDrive derhen, fylder op, kører tilbage, og Courseplay fortsætter.
+      - Findes den ikke: log `ingen påfyldning af SEEDS med AutoDrive-markør fundet …`. Når den er tom:
+        rød besked `'…' er tom for SEEDS — fyld op, så fortsætter marken`, og marken går IKKE videre.
 - [ ] **5.6 Bar mark alene.** Vælg en bar mark (stub/pløjet) → **Start nu** → kun klargøring/såning.
 
 ## 6. Pleje mens afgrøden vokser
@@ -141,5 +144,5 @@ Afgrøde "Samme som høstet", Tromle Ja. Kalk Ja.
 | Combine-unloader | stationsvalg ud fra silovalget | `ingen aflæsningsstation Courseplay kan bruge` |
 | Multi-tool | `multiTools` + `laneOffset` + `Course:setPosition` | Begge maskiner kører samme bane |
 | Sideriver | fortegn på forskydningen | Læssevognen kører ved siden af skåret |
-| Påfyldning | AutoDrive LOAD med automatisk påfyldningsmål | Sættet står stille når det er tomt |
+| Påfyldning | AutoDrive LOAD til den læssestation moden fandt (AutoDrives eget automatiske mål er slået fra i AutoDrive) | Sættet står ved påfyldningen og læsser ikke, eller kører ikke tilbage |
 | Ukrudt | `weedSystem`-værdi ≥ 2 = tæt | Ukrudtsbehandling uden ukrudt, eller aldrig |