fix: rute-tjek begge veje før Wait-omdirigering; hjem ved halv-tomt mål (v1.7.2.0)

In-game 2026-09-22 21:37: Fastrac omdirigeret til 'Cow Wait' uden vejnet dertil ->
AutoDrive 'cannot reach' + StopAndDisableADTask (AD slukket i stalden). Nu:
ADGraphManager:getPathTo + pathFromTo (rene opslag) skal ende i hhv. Wait-punkt og
mål, ellers næste punkt; intet nåeligt = som i dag + advarsel.

700.000 l-vogn i 300.000 l-stald kunne aldrig opfylde 'hele resten passer':
ADSupplyPlanner.canUnloadRest = fri >= min(rest, 50 % af kapacitet).

FS25_ADSmartPickup/adSmartPickup.lua

@@ -401,7 +401,7 @@ local function getLoadCapacity(adEnv, driver)
     return capacity ~= nil and capacity > 0 and capacity or nil
 end
 
--- Fri plads til varen i køretøjets aflæsningsmål (bruges af Wait-punkt-logikken);
+-- Fri plads + kapacitet for varen i køretøjets aflæsningsmål (Wait-punkt-logikken);
 -- nil hvis målet ikke kendes eller ikke tager varen.
 function ADSmartPickup.getTargetFreeCapacity(adEnv, driver, fillType)
     local secondMarker = driver.ad.stateModule:getSecondMarker()
@@ -418,7 +418,7 @@ function ADSmartPickup.getTargetFreeCapacity(adEnv, driver, fillType)
     if level == nil then
         return nil
     end
-    return capacity - level
+    return capacity - level, capacity
 end
 
 -- Behovsstyret: den ingrediens aflæsningsmålet mangler mest, som også findes i en silo.

FS25_ADSmartPickup/adSupplyPlanner.lua

@@ -132,20 +132,39 @@ function ADSupplyPlanner.isWaitMarker(marker)
 end
 
 -- candidates: {{marker, x, z}}; claims: {[marker.id] = køretøj}. Nærmeste punkt der er
--- ledigt eller allerede reserveret af dette køretøj. nil hvis alle er optaget.
-function ADSupplyPlanner.pickNearestFreeWaitPoint(candidates, claims, x, z, vehicle)
-    local best, bestDistance = nil, nil
+-- ledigt (eller allerede reserveret af dette køretøj) og som isReachable(candidate)
+-- godkender (valgfri; AutoDrive slukker sig selv, hvis den sendes mod et punkt uden rute).
+-- nil hvis intet punkt duer. Nåelighed tjekkes kun for de punkter der er i spil, nærmeste først.
+function ADSupplyPlanner.pickNearestFreeWaitPoint(candidates, claims, x, z, vehicle, isReachable)
+    local free = {}
     for _, candidate in ipairs(candidates) do
         local owner = claims[candidate.marker.id]
         if owner == nil or owner == vehicle then
             local dx, dz = candidate.x - x, candidate.z - z
-            local distance = dx * dx + dz * dz
-            if bestDistance == nil or distance < bestDistance then
-                best, bestDistance = candidate, distance
+            table.insert(free, {candidate = candidate, distance = dx * dx + dz * dz})
         end
     end
+    table.sort(free, function(a, b) return a.distance < b.distance end)
+    for _, entry in ipairs(free) do
+        if isReachable == nil or isReachable(entry.candidate) then
+            return entry.candidate
         end
-    return best
+    end
+    return nil
+end
+
+-- Så stor en andel af målets kapacitet skal være fri, før en rest der er større end
+-- det, kan afleveres (en 700.000 l-vogn kan aldrig tømme HELE resten i en 300.000 l-stald).
+ADSupplyPlanner.WAIT_RETURN_FREE_FRACTION = 0.5
+
+-- Kan den ventende køre hjem? Ja når hele resten passer, eller når målet er mindst
+-- WAIT_RETURN_FREE_FRACTION tomt. capacity nil = kun hele resten tæller.
+function ADSupplyPlanner.canUnloadRest(freeSpace, rest, capacity)
+    local needed = rest
+    if capacity ~= nil and capacity > 0 then
+        needed = math.min(rest, capacity * ADSupplyPlanner.WAIT_RETURN_FREE_FRACTION)
+    end
+    return freeSpace >= needed
 end
 
 -- needs: {{fillType, level, capacity[, litersPerMinute]}, ...}. Returnerer NY liste,

FS25_ADSmartPickup/adUnloadWait.lua

@@ -60,6 +60,23 @@ local function getVehiclePosition(vehicle)
     return x, z
 end
 
+-- Ender ruten i målet? (AutoDrive returnerer tom/afkortet liste når der ingen vej er.)
+local function pathReaches(path, wayPointId)
+    return path ~= nil and #path > 0 and path[#path].id == wayPointId
+end
+
+-- Findes der vejnet fra køretøjet til Wait-punktet OG fra Wait-punktet hjem til målet?
+-- Sendes AutoDrive mod et punkt uden rute, viser den "cannot reach" og slukker sig selv.
+-- getPathTo/pathFromTo er rene opslag uden bivirkninger.
+local function hasRouteBothWays(adEnv, vehicle, waitWayPointId, homeWayPointId)
+    local graph = adEnv.ADGraphManager
+    if graph.getPathTo == nil or graph.pathFromTo == nil then
+        return true
+    end
+    return pathReaches(graph:getPathTo(vehicle, waitWayPointId), waitWayPointId)
+        and pathReaches(graph:pathFromTo(waitWayPointId, homeWayPointId), homeWayPointId)
+end
+
 local function redirect(task, destinationID)
     task.destinationID = destinationID
     task.state = ADUnloadWait.STATE_DRIVING
@@ -90,11 +107,14 @@ local function startWaiting(adEnv, task)
     end
 
     local x, z = getVehiclePosition(vehicle)
-    local candidate = x ~= nil and ADSupplyPlanner.pickNearestFreeWaitPoint(getWaitCandidates(adEnv), claims, x, z, vehicle) or nil
+    local isReachable = function(candidate)
+        return hasRouteBothWays(adEnv, vehicle, candidate.marker.id, task.destinationID)
+    end
+    local candidate = x ~= nil and ADSupplyPlanner.pickNearestFreeWaitPoint(getWaitCandidates(adEnv), claims, x, z, vehicle, isReachable) or nil
     if candidate == nil then
         if not warnedNoWaitPoint[vehicle] then
             warnedNoWaitPoint[vehicle] = true
-            Logging.warning(ADUnloadWait.LOG_PREFIX .. "'%s' har %.0f l rest, og målet er fuldt — intet ledigt Wait-punkt (markør i en mappe med 'Wait' i navnet), så AutoDrive venter ved målet", tostring(vehicle:getName()), rest)
+            Logging.warning(ADUnloadWait.LOG_PREFIX .. "'%s' har %.0f l rest, og målet er fuldt — intet ledigt Wait-punkt med vejnet til OG fra målet (markør i en mappe med 'Wait' i navnet), så AutoDrive venter ved målet", tostring(vehicle:getName()), rest)
         end
         return
     end
@@ -118,8 +138,8 @@ local function updateWaiting(adEnv, task, wait)
         release(vehicle)
         return
     end
-    local free = ADSmartPickup.getTargetFreeCapacity(adEnv, vehicle, fillType)
-    if free == nil or free < rest then
+    local free, capacity = ADSmartPickup.getTargetFreeCapacity(adEnv, vehicle, fillType)
+    if free == nil or not ADSupplyPlanner.canUnloadRest(free, rest, capacity) then
         return
     end
     local home = wait.homeDestinationID

FS25_ADSmartPickup/modDesc.xml

@@ -1,7 +1,7 @@
 <?xml version="1.0" encoding="utf-8" standalone="no"?>
 <modDesc descVersion="107">
     <author>masterdraco</author>
-    <version>1.7.1.0</version>
+    <version>1.7.2.0</version>
     <title>
         <en>AD Smart Pickup</en>
     </title>

README.md

@@ -59,7 +59,11 @@ spærrer for de næste i køen. Med Wait-punkter:
    dine mark-ventepladser ("F91 Wait" i mark-mapperne) rører den ikke.
 2. Kan målet ikke tage mere af vognens vare, kører traktoren til det **nærmeste ledige** Wait-punkt
    (modden holder styr på reservationer) og venter dér.
-3. Når målet igen har plads til **hele** resten, kører den tilbage og læsser af. Derefter normal tur.
+3. Når målet igen har plads til **hele** resten — eller er mindst **halvt tomt** (kæmpe vogne kan aldrig
+   tømme hele resten i en lille stald) — kører den tilbage og læsser af. Derefter normal tur.
+4. Wait-punkterne SKAL være forbundet til vejnettet både fra målets udkørsel og tilbage til målet.
+   Modden tjekker ruten begge veje før den omdirigerer; uden rute prøves næste punkt (AutoDrive
+   ville ellers vise "cannot reach" og slukke sig selv).
 
 Kun den aktuelle aflæsningsopgaves destination ændres — mål, rotation og loop-tæller røres ikke.
 Ventende traktorer ser rotationen som slået fra, så AutoDrive ikke kører videre fra Wait-punktet.

tests/test_adSmartPickup.lua

@@ -109,6 +109,10 @@ FS25_AutoDrive = {
         end,
         getWayPointById = function(_, id) return wayPoints[id] end,
         getMapMarkers = function() return markers end,
+        -- ruter: alt nåeligt medmindre testen sætter unreachable[id] (til eller fra)
+        unreachable = {},
+        getPathTo = function(self, vehicle, id) if self.unreachable[id] then return {} end; return {{id = id}} end,
+        pathFromTo = function(self, fromId, toId) if self.unreachable[fromId] or self.unreachable[toId] then return {} end; return {{id = fromId}, {id = toId}} end,
     },
 }
 
@@ -429,7 +433,12 @@ check("P4 stald: halm hentes når TMR er fuld", manager:getNextPickup(cowDriver,
 -- ==== Wait-punkter: rest-læs + fuld stald -> vent ved nærmeste ledige Wait, tilbage når resten passer ====
 local UnloadTask = FS25_AutoDrive.UnloadAtDestinationTask
 local waitBarnLevels, waitBarnCapacity = {}, {[STRAW] = 50000, [TMR] = 100000}
+local waitVehicles = {}
 local function buildWaitWorld()
+    -- tidligere testkøretøjer slipper deres Wait-punkter (AD "stoppes" på dem)
+    for _, vehicle in ipairs(waitVehicles) do vehicle.ad.stateModule.active = false end
+    listener:update(16)
+    waitVehicles = {}
     buildCowWorld()
     waitBarnLevels = {[STRAW] = 50000, [TMR] = 10000} -- halm FULD
     local barn2 = {
@@ -462,6 +471,7 @@ local function makeUnloadingVehicle(name, node, x, restStraw)
     }
     vehicle.ad.trailerModule = {isActiveAtTrigger = function() return false end}
     local task = {vehicle = vehicle, destinationID = 30, state = UnloadTask.STATE_DRIVING, trailers = vehicle.trailers}
+    table.insert(waitVehicles, vehicle)
     return vehicle, task
 end
 
@@ -519,12 +529,15 @@ UnloadTask.update(t7, 16); UnloadTask.update(t7, 16)
 check("W7 uden Wait-punkter -> uændret mål", t7.destinationID, 30)
 check("W7 én advarsel", countLogsSince(warnMark, "WARN"), 1)
 
--- W8: B og C venter stadig og holder begge punkter; stoppes de i AD, frigives punkterne
+-- W8: to andre holder begge punkter; stoppes de i AD, frigives punkterne
 buildWaitWorld()
+local vA, tA = makeUnloadingVehicle("Fastrac A2", 521, 5000, 35000)
+local vB, tB = makeUnloadingVehicle("Fastrac B2", 522, 5000, 35000)
+UnloadTask.update(tA, 16); UnloadTask.update(tB, 16)
 local v8, t8 = makeUnloadingVehicle("Fastrac F", 508, 5000, 35000)
 UnloadTask.update(t8, 16)
 check("W8 alle Wait-punkter optaget -> uændret", t8.destinationID, 30)
-v2.ad.stateModule.active, v3.ad.stateModule.active = false, false
+vA.ad.stateModule.active, vB.ad.stateModule.active = false, false
 listener:update(16)
 UnloadTask.update(t8, 16)
 check("W8 venter ved Wait 1 efter frigivelse", t8.destinationID, 40)
@@ -535,6 +548,32 @@ UnloadTask.update(t9, 16)
 check("W8 Wait 1 frigivet efter finished", t9.destinationID, 40)
 check("W8 rotation gendannet efter finished", FS25_AutoDrive.AutoDrive.getSetting("rotateTargets", v8), RT_ONLYPICKUP)
 
+-- W9: intet vejnet til nærmeste Wait -> næste; intet net til nogen -> uændret (AD slukker ellers sig selv)
+buildWaitWorld()
+FS25_AutoDrive.ADGraphManager.unreachable = {[40] = true}
+local v10, t10 = makeUnloadingVehicle("Fastrac H", 510, 5000, 35000)
+UnloadTask.update(t10, 16)
+check("W9 unåeligt Wait 1 -> Wait 2", t10.destinationID, 41)
+FS25_AutoDrive.ADGraphManager.unreachable = {[40] = true, [41] = true}
+local v11, t11 = makeUnloadingVehicle("Fastrac I", 511, 5000, 35000)
+local unreachableMark = #logLines
+UnloadTask.update(t11, 16)
+check("W9 intet nåeligt -> uændret mål", t11.destinationID, 30)
+check("W9 advarsel om manglende vejnet", countLogsSince(unreachableMark, "WARN"), 1)
+FS25_AutoDrive.ADGraphManager.unreachable = {}
+
+-- W10: kæmpe vogn (700.000 l rest) i 50.000 l-stald -> hjem når halvdelen af stalden er fri
+buildWaitWorld()
+local v12, t12 = makeUnloadingVehicle("Fastrac J", 512, 5000, 700000)
+UnloadTask.update(t12, 16)
+check("W10 venter", t12.destinationID, 40)
+waitBarnLevels[STRAW] = 30000 -- 20000 fri < 25000
+UnloadTask.update(t12, 16)
+check("W10 under halv stald fri -> venter stadig", t12.destinationID, 40)
+waitBarnLevels[STRAW] = 20000 -- 30000 fri >= 25000
+UnloadTask.update(t12, 16)
+check("W10 halv stald fri -> hjem", t12.destinationID, 30)
+
 -- L1: moden valgte siloen -> AutoDrive skal stå og læsse (rotation skjules under opgaven)
 resetWorld()
 local loadLevels = {[SUGARBEET] = 5000}

tests/test_adSupplyPlanner.lua

@@ -159,6 +159,18 @@ check("reserveret springes over", ADSupplyPlanner.pickNearestFreeWaitPoint(waitP
 check("egen reservation tæller som ledig", ADSupplyPlanner.pickNearestFreeWaitPoint(waitPoints, {[1] = V1}, 10, 0, V1).marker.id, 1)
 check("alle optaget -> nil", ADSupplyPlanner.pickNearestFreeWaitPoint(waitPoints, {[1] = V2, [2] = V2, [3] = V2}, 10, 0, V1), nil)
 check("ingen punkter -> nil", ADSupplyPlanner.pickNearestFreeWaitPoint({}, {}, 0, 0, V1), nil)
+-- nåelighed: et punkt AD ikke kan finde vej til/fra springes over (ellers slukker AD sig selv)
+local unreachableA = function(candidate) return candidate.marker.id ~= 1 end
+check("unåeligt nærmeste springes over", ADSupplyPlanner.pickNearestFreeWaitPoint(waitPoints, {}, 10, 0, V1, unreachableA).marker.id, 2)
+check("intet nåeligt -> nil", ADSupplyPlanner.pickNearestFreeWaitPoint(waitPoints, {}, 10, 0, V1, function() return false end), nil)
+
+-- Hjem fra Wait: fri plads >= min(rest, halvdelen af målets kapacitet)
+-- (en 700.000 l-vogn kan aldrig tømme HELE resten i en 300.000 l-stald)
+check("hele resten passer -> hjem", ADSupplyPlanner.canUnloadRest(35000, 35000, 300000), true)
+check("resten passer ikke endnu -> vent", ADSupplyPlanner.canUnloadRest(5000, 20000, 50000), false)
+check("kæmpe rest: halv stald fri -> hjem", ADSupplyPlanner.canUnloadRest(150000, 700000, 300000), true)
+check("kæmpe rest: under halv stald fri -> vent", ADSupplyPlanner.canUnloadRest(100000, 700000, 300000), false)
+check("ukendt kapacitet -> kun hele resten tæller", ADSupplyPlanner.canUnloadRest(100000, 700000, nil), false)
 
 print(failures == 0 and "\nALLE TESTS OK" or ("\n" .. failures .. " FEJL"))
 os.exit(failures == 0 and 0 or 1)