-- AD Courseplay Bridge
-- Den eneste kode der rører Courseplay: start markarbejde på en mark (grænse -> kursus -> start, alt
-- async), og læs om et sæt arbejder. Opskriften er bevist i spillet i AI-Bonden (AIHelperGlue.startCP):
-- CP kalder grænse-callbacken to gange (først false ved fejl) — kun første kald tæller.

ADCpBridge = {}

ADCpBridge.SPECS = {"spec_mower", "spec_tedder", "spec_windrower", "spec_forageWagon", "spec_combine", "spec_baler",
    "spec_sowingMachine", "spec_cultivator", "spec_plow", "spec_roller", "spec_weeder", "spec_mulcher"}

-- Sprøjtens/sprederens fyld -> rolle (tom sprøjte har ingen rolle; den kan ikke sendes ud).
ADCpBridge.SPRAY_ROLES = {
    FERTILIZER = "fertilizer", LIQUIDFERTILIZER = "fertilizer", MANURE = "fertilizer",
    LIQUIDMANURE = "fertilizer", DIGESTATE = "fertilizer", LIME = "limer", HERBICIDE = "weeder",
}
function ADCpBridge.sprayRoleForFillType(name)
    return ADCpBridge.SPRAY_ROLES[name]
end

-- Afgrøder et skærebord/optager kan høste (spec_cutter). Finsnittere (fruitTypeConverters) tager ingen:
-- de laver hakkelse, ikke korn/roer.
function ADCpBridge.harvestFruitSet(cutterSpec)
    local fruits = {}
    if cutterSpec == nil then return fruits end
    if type(cutterSpec.fruitTypeConverters) == "table" and next(cutterSpec.fruitTypeConverters) ~= nil then
        return fruits
    end
    -- (ikke ipairs over {a, b}: den stopper ved første nil)
    for _, key in ipairs({"fruitTypes", "fruitTypeIndices"}) do
        local source = cutterSpec[key]
        if type(source) == "table" then
            for key, value in pairs(source) do
                if type(value) == "number" then fruits[value] = true
                elseif value == true and type(key) == "number" then fruits[key] = true end
            end
        end
    end
    return fruits
end

-- Må afgrøden sås i perioden? (growthDataSeasonal.periods[p].plantingAllowed, bevist i AI-Bonden).
-- Ukendte data = tilladt (kort uden sæsondata).
function ADCpBridge.isPlantableIn(fruit, period)
    local periods = fruit ~= nil and fruit.growthDataSeasonal ~= nil and fruit.growthDataSeasonal.periods or nil
    local data = periods ~= nil and periods[period] or nil
    if type(data) ~= "table" then return true end
    return data.plantingAllowed == true
end

function ADCpBridge.isAvailable()
    return AIJobType ~= nil and AIJobType.FIELDWORK_CP ~= nil
end

local function collect(vehicle, list)
    list = list or {}
    table.insert(list, vehicle)
    if vehicle.getAttachedImplements ~= nil then
        for _, implement in ipairs(vehicle:getAttachedImplements()) do
            if implement.object ~= nil then collect(implement.object, list) end
        end
    end
    return list
end

-- Hvilke varer der hører til en rolle (påfyldning af en tom spreder/sprøjte), i foretrukken rækkefølge.
ADCpBridge.ROLE_FILLTYPES = {
    fertilizer = {"FERTILIZER", "LIQUIDFERTILIZER", "MANURE", "LIQUIDMANURE", "DIGESTATE"},
    limer = {"LIME"},
    weeder = {"HERBICIDE"},
}
ADCpBridge.ROLE_ORDER = {"fertilizer", "limer", "weeder"}

-- Sprøjtens/sprederens roller: alle roller dens fyldenhed kan tage (Bredal-spreder: gødning OG kalk).
-- Primær rolle = fyldets rolle (har den kalk på, er den kalkspreder), ellers den første den kan tage.
-- Returnerer primær, sæt {[rolle] = true}, fyldets rolle (nil = tom); nil hvis ingen roller.
function ADCpBridge.sprayRolesFor(filledName, supportedNames)
    local roles, first = {}, nil
    for _, role in ipairs(ADCpBridge.ROLE_ORDER) do
        for _, name in ipairs(ADCpBridge.ROLE_FILLTYPES[role]) do
            if supportedNames[name] then
                roles[role] = true
                first = first or role
                break
            end
        end
    end
    local filledRole = filledName ~= nil and ADCpBridge.sprayRoleForFillType(filledName) or nil
    if filledRole ~= nil then roles[filledRole] = true end
    local primary = filledRole or first
    return primary, primary ~= nil and roles or nil, filledRole
end

local function sprayerNames(object)
    local unitIndex = object:getSprayerFillUnitIndex()
    local filledName = nil
    local level = object:getFillUnitFillLevel(unitIndex) or 0
    local capacity = object.getFillUnitCapacity ~= nil and (object:getFillUnitCapacity(unitIndex) or 0) or 0
    if level > 0 then
        filledName = g_fillTypeManager:getFillTypeNameByIndex(object:getFillUnitFillType(unitIndex))
    end
    local supported = {}
    local unit = object.spec_fillUnit ~= nil and object.spec_fillUnit.fillUnits ~= nil and object.spec_fillUnit.fillUnits[unitIndex] or nil
    for fillType, isSupported in pairs(unit ~= nil and unit.supportedFillTypes or {}) do
        if isSupported then
            local name = g_fillTypeManager:getFillTypeNameByIndex(fillType)
            if name ~= nil then supported[name] = true end
        end
    end
    return filledName, supported, level, capacity
end

local function sprayRole(object)
    if object.spec_sprayer == nil or object.getSprayerFillUnitIndex == nil then return nil end
    local ok, role, roles, filledRole, wrongFillDumpable = pcall(function()
        local filledName, supported, level, capacity = sprayerNames(object)
        local r, rs, fr = ADCpBridge.sprayRolesFor(filledName, supported)
        return r, rs, fr, ADCpBridge.isDumpable(level, capacity)
    end)
    if not ok then return nil end
    return role, roles, filledRole, wrongFillDumpable
end

-- Må en forkert vare hældes ud? Kun en lille rest: højst 10 % af tanken og aldrig over 2.000 l
-- (in-game 26/9: 100.000 l flydende gødning og 4.000 l sprøjtemiddel blev hældt ud for at skifte opgave).
ADCpBridge.MAX_DUMP_LITERS = 2000
ADCpBridge.MAX_DUMP_SHARE = 0.10
function ADCpBridge.isDumpable(level, capacity)
    level = level or 0
    if level <= 0 then return true end
    if level > ADCpBridge.MAX_DUMP_LITERS then return false end
    return capacity == nil or capacity <= 0 or level <= capacity * ADCpBridge.MAX_DUMP_SHARE
end

-- Tøm sprøjten/sprederen for en vare der ikke hører til opgaven (kalk på, skal gøde). FS25 kan ikke
-- tippe gødning/kalk af, så resten kasseres. Returnerer liter og varenavn (0 hvis intet blev tømt).
function ADCpBridge.emptySprayerIfWrong(vehicle, role)
    local liters, name = 0, nil
    for _, object in ipairs(collect(vehicle)) do
        if object.spec_sprayer ~= nil and object.getSprayerFillUnitIndex ~= nil then
            pcall(function()
                local filledName, _, level, capacity = sprayerNames(object)
                if filledName == nil or ADCpBridge.sprayRoleForFillType(filledName) == role then return end
                if not ADCpBridge.isDumpable(level, capacity) then return end
                local unit = object:getSprayerFillUnitIndex()
                object:addFillUnitFillLevel(object:getOwnerFarmId(), unit, -level, object:getFillUnitFillType(unit), ToolType.UNDEFINED, nil)
                liters, name = liters + level, filledName
            end)
        end
    end
    return liters, name
end

function ADCpBridge.getSpecs(vehicle)
    local specs = {}
    for _, object in ipairs(collect(vehicle)) do
        for _, name in ipairs(ADCpBridge.SPECS) do
            if object[name] ~= nil then specs[name] = true end
        end
        if specs.sprayRole == nil then specs.sprayRole, specs.sprayRoles, specs.filledRole, specs.dumpable = sprayRole(object) end
    end
    if vehicle.getCanStartCpCombineUnloader ~= nil then
        local ok, can = pcall(vehicle.getCanStartCpCombineUnloader, vehicle)
        specs.canUnload = ok and can == true or nil
    end
    if vehicle.getCanStartCpBaleFinder ~= nil then
        local ok, can = pcall(vehicle.getCanStartCpBaleFinder, vehicle)
        specs.canBaleCollect = ok and can == true or nil
    end
    return specs
end

-- Vinhøster (fx Grégoire GL86): afgrøden vælges i konfigurationen og står i spec_vineCutter, ikke i spec_cutter
-- (in-game 29/9: F22 hvide druer "none can do it" — moddet så aldrig vinhøstere som høstere).
function ADCpBridge.vineFruitSet(spec)
    local fruits = {}
    if spec == nil then return fruits end
    for _, key in ipairs({"inputFruitTypeIndex", "fruitTypeIndex", "fruitType"}) do
        if type(spec[key]) == "number" then fruits[spec[key]] = true end
    end
    if type(spec.fruitTypes) == "table" then
        for key, value in pairs(spec.fruitTypes) do
            if type(value) == "number" then fruits[value] = true
            elseif value == true and type(key) == "number" then fruits[key] = true end
        end
    end
    return fruits
end

local vineLogged = setmetatable({}, {__mode = "k"})

-- Afgrøder høsteren kan tage (alle skærebord/optagere/vinhøstere i kæden). nil = ikke en høster.
function ADCpBridge.getHarvestFruits(vehicle)
    if vehicle.spec_combine == nil then return nil end
    local fruits = {}
    for _, object in ipairs(collect(vehicle)) do
        for fruit in pairs(ADCpBridge.harvestFruitSet(object.spec_cutter)) do fruits[fruit] = true end
        if object.spec_vineCutter ~= nil then
            local vine = ADCpBridge.vineFruitSet(object.spec_vineCutter)
            for fruit in pairs(vine) do fruits[fruit] = true end
            if next(vine) == nil and not vineLogged[object] then
                -- ukendt feltnavn i denne spilversion: vis nøglerne, så reglen kan rettes
                vineLogged[object] = true
                local keys = {}
                for key, value in pairs(object.spec_vineCutter) do table.insert(keys, tostring(key) .. "=" .. type(value)) end
                table.sort(keys)
                Logging.info("ADSmartPickup: vinhøster uden afgrøde fundet — spec_vineCutter: %s", table.concat(keys, ", "))
            end
        end
    end
    return fruits
end

-- Mekanisk strigle (kun småt ukrudt) frem for ukrudtssprøjte.
function ADCpBridge.isMechanicalWeeder(vehicle)
    for _, object in ipairs(collect(vehicle)) do
        if object.spec_weeder ~= nil then return true end
    end
    return false
end

local function seederOf(vehicle)
    for _, object in ipairs(collect(vehicle)) do
        if object.spec_sowingMachine ~= nil then return object end
    end
    return nil
end

-- Har såmaskinen frø på? (fyldenheder med SEEDS)
function ADCpBridge.hasSeeds(vehicle)
    local seeder = seederOf(vehicle)
    if seeder == nil then return false end
    local ok, has = pcall(function()
        local seedsIndex = g_fillTypeManager:getFillTypeIndexByName("SEEDS")
        for index, unit in ipairs(seeder.spec_fillUnit ~= nil and seeder.spec_fillUnit.fillUnits or {}) do
            if unit.fillType == seedsIndex and (unit.fillLevel or 0) > 0 then return true end
            if unit.supportedFillTypes ~= nil and unit.supportedFillTypes[seedsIndex] and seeder:getFillUnitFillLevel(index) > 0 then return true end
        end
        return false
    end)
    return ok and has == true
end

-- Afgrøder såmaskinen kan så (spec_sowingMachine.seeds).
function ADCpBridge.getSeedFruits(vehicle)
    local seeder = seederOf(vehicle)
    local fruits = {}
    local seeds = seeder ~= nil and seeder.spec_sowingMachine.seeds or nil
    for _, fruit in pairs(seeds or {}) do fruits[fruit] = true end
    return fruits
end

-- Sæt såmaskinens afgrøde (setSeedIndex(slot), bevist i AI-Bonden).
function ADCpBridge.setSeedFruit(vehicle, fruitIndex)
    local seeder = seederOf(vehicle)
    if seeder == nil then return false, "ingen såmaskine" end
    for slot, fruit in pairs(seeder.spec_sowingMachine.seeds or {}) do
        if fruit == fruitIndex then
            if seeder.setSeedIndex ~= nil then
                local ok, err = pcall(seeder.setSeedIndex, seeder, slot)
                return ok, not ok and tostring(err) or nil
            end
        end
    end
    return false, "såmaskinen kan ikke så afgrøden"
end

function ADCpBridge.isPlantableNow(fruitIndex)
    local fruit = g_fruitTypeManager:getFruitTypeByIndex(fruitIndex)
    local environment = g_currentMission ~= nil and g_currentMission.environment or nil
    return ADCpBridge.isPlantableIn(fruit, environment ~= nil and environment.currentPeriod or 0)
end

-- Hvilken vare sættet bruger og kan få fyldt på af AutoDrive: frø (såmaskine) eller sprøjtens/sprederens
-- fyld; en TOM spreder får rollens vare (gødning ved gødskning, kalk ved kalkning), hvis dens fyldenhed
-- kan tage den. nil = intet at fylde på (strigle, plov ...).
function ADCpBridge.getRefillFillType(vehicle, role)
    for _, object in ipairs(collect(vehicle)) do
        if object.spec_sowingMachine ~= nil and g_fillTypeManager ~= nil then
            return g_fillTypeManager:getFillTypeIndexByName("SEEDS")
        end
    end
    for _, object in ipairs(collect(vehicle)) do
        if object.spec_sprayer ~= nil and object.getSprayerFillUnitIndex ~= nil then
            local ok, fillType = pcall(function()
                local filledName, supported = sprayerNames(object)
                if filledName ~= nil and (role == nil or ADCpBridge.sprayRoleForFillType(filledName) == role) then
                    return g_fillTypeManager:getFillTypeIndexByName(filledName)
                end
                for _, name in ipairs(ADCpBridge.ROLE_FILLTYPES[role] or {}) do
                    if supported[name] then return g_fillTypeManager:getFillTypeIndexByName(name) end
                end
                return nil
            end)
            if ok and fillType ~= nil and fillType ~= 0 then return fillType end
        end
    end
    return nil
end

-- Hvor meget af påfyldningsvaren sættet har tilbage (liter, alle fyldenheder med varen).
function ADCpBridge.getRefillLevel(vehicle, fillType)
    local total = 0
    for _, object in ipairs(collect(vehicle)) do
        pcall(function()
            for index, unit in ipairs(object.spec_fillUnit ~= nil and object.spec_fillUnit.fillUnits or {}) do
                if unit.fillType == fillType then total = total + (object:getFillUnitFillLevel(index) or 0) end
            end
        end)
    end
    return total
end

-- Halmskår bag mejetærskeren (Courseplays køretøjsindstilling strawSwath: 1 = fra/hakkes, 2 = til).
function ADCpBridge.setStrawSwath(vehicle, on)
    return (pcall(function() vehicle:getCpSettings().strawSwath:setValue(on and 2 or 1) end))
end

-- Ballesamler: Courseplays BALE_FINDER_CP (ballevogn eller Universal Autoload) samler markens baller.
function ADCpBridge.startBaleFinder(vehicle, fieldX, fieldZ, onDone)
    if AIJobType == nil or AIJobType.BALE_FINDER_CP == nil then
        return nil, "Courseplay (BALE_FINDER_CP) findes ikke"
    end
    local farmId = vehicle:getOwnerFarmId()
    local job = g_currentMission.aiJobTypeManager:createJob(AIJobType.BALE_FINDER_CP)
    if job == nil then return nil, "kunne ikke oprette ballesamler-job" end
    pcall(function() job:applyCurrentState(vehicle, g_currentMission, farmId, false, false) end)
    local params = job.cpJobParameters
    if params ~= nil and params.fieldPosition ~= nil then pcall(function() params.fieldPosition:setPosition(fieldX, fieldZ) end) end
    if params ~= nil and params.startPosition ~= nil then
        local vx, _, vz = getWorldTranslation(vehicle.rootNode)
        pcall(function() params.startPosition:setPosition(vx, vz) end)
    end
    pcall(function() job:setValues() end)
    local handle = {cancelled = false, fired = false, finished = false}
    local function finish(success, reason)
        if handle.finished then return end
        handle.finished = true
        if not handle.cancelled then onDone(success, reason) end
    end
    local function startJob()
        if handle.cancelled then return end
        local valid, err = job:validate(farmId)
        if not valid then return finish(false, "Courseplay: " .. tostring(err)) end
        g_currentMission.aiSystem:startJob(job, farmId)
        finish(true)
    end
    handle.onBoundary = function(_, success, message)
        if handle.fired then return end
        handle.fired = true
        if not success then return finish(false, "Courseplay fandt ikke markgrænsen: " .. tostring(message)) end
        startJob()
    end
    if job.registerFieldBoundaryDetectionCallback ~= nil then
        job:registerFieldBoundaryDetectionCallback(handle, handle.onBoundary)
    end
    local isValid, isRunning, message = job:detectFieldBoundary()
    if isValid and not isRunning then
        startJob()
    elseif not isRunning then
        return nil, "Courseplay: " .. tostring(message)
    end
    return handle
end

-- Stop køretøjets AI-job (Courseplay/hjælper).
function ADCpBridge.stop(vehicle)
    pcall(function()
        if vehicle.getIsAIActive ~= nil and vehicle:getIsAIActive() and vehicle.stopCurrentAIJob ~= nil then
            vehicle:stopCurrentAIJob(AIMessageSuccessStoppedByUser.new())
        end
    end)
end

-- Variabel bredde (Unrealistic Pack m.fl.) først, som Courseplays WorkWidthUtil: AI-markørerne står på
-- grundbredden (læssevogn 2,4 m selv om den er sat til 40,8 m).
local function variableWidth(object)
    if object.getVariableWorkWidth == nil then return nil end
    local okLeft, left, _, leftValid = pcall(object.getVariableWorkWidth, object, true)
    local okRight, right, _, rightValid = pcall(object.getVariableWorkWidth, object)
    if okLeft and okRight and leftValid and rightValid and type(left) == "number" and type(right) == "number" then
        return math.abs(left) + math.abs(right)
    end
    return nil
end

-- Courseplays egen bredde-indstilling (den i HUD'en) er den marken faktisk køres med.
local function courseplayWidth(vehicle)
    if vehicle.getCourseGeneratorSettings == nil then return nil end
    local ok, width = pcall(function() return vehicle:getCourseGeneratorSettings().workWidth:getValue() end)
    if ok and type(width) == "number" and width > 0 then return width end
    return nil
end

-- Vinhøster uden AI-markører: bredden er vinrækken (3 m = Courseplays vin-gitter for druer).
ADCpBridge.VINE_ROW_WIDTH = 3
function ADCpBridge.widthOrVine(width, hasVineCutter)
    -- under markarbejdets minimum (1,5 m) — også en lille bredde fra Courseplay (in-game 29/9: stadig widthUnknown)
    if hasVineCutter and (width or 0) < 1.5 then return ADCpBridge.VINE_ROW_WIDTH end
    return width
end

function ADCpBridge.getWorkWidth(vehicle)
    local hasVine = false
    for _, object in ipairs(collect(vehicle)) do
        if object.spec_vineCutter ~= nil then hasVine = true end
    end
    local cpWidth = courseplayWidth(vehicle)
    if cpWidth ~= nil then return ADCpBridge.widthOrVine(cpWidth, hasVine) end
    local best = 0
    for _, object in ipairs(collect(vehicle)) do
        local variable = variableWidth(object)
        if variable ~= nil then
            best = math.max(best, variable)
        elseif object.getAIMarkers ~= nil then
            pcall(function() if object.updateAIMarkerWidth ~= nil then object:updateAIMarkerWidth() end end)
            local ok, _, _, _, _, width = pcall(object.getAIMarkers, object)
            if ok and type(width) == "number" and width > best then best = width end
        end
    end
    return ADCpBridge.widthOrVine(best, hasVine)
end

-- AutoDrive kører også som AI-job i FS25: aktiv AD er ikke Courseplay (in-game 29/9: Milk Store ved Cow Wait
-- med AD aktiv blev meldt 'Courseplay kører' og ventede på sig selv).
function ADCpBridge.isWorking(vehicle)
    if vehicle.getIsCpFieldWorkActive ~= nil and vehicle:getIsCpFieldWorkActive() then return true end
    local module = vehicle.ad ~= nil and vehicle.ad.stateModule or nil
    if module ~= nil and module.isActive ~= nil and module:isActive() then return false end
    return vehicle.getIsAIActive ~= nil and vehicle:getIsAIActive() or false
end

-- Courseplays værktøjsforskydning (venstre positiv) på køretøjet; den der flytter kursuslinjen.
function ADCpBridge.getToolOffset(vehicle)
    if vehicle == nil or vehicle.getCpSettings == nil then return 0 end
    local ok, value = pcall(function() return vehicle:getCpSettings().toolOffsetX:getValue() end)
    return ok and type(value) == "number" and value or 0
end

function ADCpBridge.setToolOffset(vehicle, value)
    if vehicle == nil or vehicle.getCpSettings == nil then return false end
    return (pcall(function() vehicle:getCpSettings().toolOffsetX:setFloatValue(value) end))
end

-- Riverens XML: workArea-nr (1-baseret) -> dropWindrowWorkAreaIndex. Bruges når spillet ikke har feltet
-- på workArea-tabellen. Cachet pr. fil.
ADCpBridge.dropIndexCache = {}
function ADCpBridge.readDropIndicesFromXml(fileName)
    if ADCpBridge.dropIndexCache[fileName] ~= nil then return ADCpBridge.dropIndexCache[fileName] end
    local indices = {}
    local ok = pcall(function()
        local xmlFile = XMLFile.load("adspuRake", fileName)
        if xmlFile == nil then return end
        local position = 0
        xmlFile:iterate("vehicle.workAreas.workArea", function(_, key)
            position = position + 1
            local dropIndex = xmlFile:getInt(key .. ".windrower#dropWindrowWorkAreaIndex")
            if dropIndex ~= nil then indices[position] = dropIndex end
        end)
        xmlFile:delete()
    end)
    if not ok then indices = {} end
    ADCpBridge.dropIndexCache[fileName] = indices
    return indices
end

-- Hvor langt til venstre (positiv) for rivens kursuslinje skåret lægges: midten af nedlægningsområdet i
-- traktorens ramme minus rivens egen CP-forskydning. Midterrive ≈ 0, siderive fx 3 m. nil = ingen river.
function ADCpBridge.getWindrowOffset(vehicle)
    local root = vehicle.rootNode
    local sum, count = 0, 0
    for _, object in ipairs(collect(vehicle)) do
        local areas = object.spec_windrower ~= nil and object.spec_workArea ~= nil and object.spec_workArea.workAreas or nil
        if areas ~= nil then
            local fromXml = nil
            for position, workArea in ipairs(areas) do
                local dropIndex = workArea.dropWindrowWorkAreaIndex
                if dropIndex == nil and object.configFileName ~= nil then
                    fromXml = fromXml or ADCpBridge.readDropIndicesFromXml(object.configFileName)
                    dropIndex = fromXml[position]
                end
                local drop = dropIndex ~= nil and areas[dropIndex] or nil
                if drop ~= nil and drop.width ~= nil and drop.height ~= nil then
                    local widthX = localToLocal(drop.width, root, 0, 0, 0)
                    local heightX = localToLocal(drop.height, root, 0, 0, 0)
                    sum, count = sum + (widthX + heightX) / 2, count + 1
                end
            end
        end
    end
    if count == 0 then return nil end
    return sum / count - ADCpBridge.getToolOffset(vehicle)
end

-- Køretøjets nuværende Courseplay-kursus (slåmaskinens kursus genbruges af de næste trin).
function ADCpBridge.getCourse(vehicle)
    if vehicle == nil or vehicle.getFieldWorkCourse == nil then return nil end
    local ok, course = pcall(vehicle.getFieldWorkCourse, vehicle)
    return ok and course or nil
end

-- Forager: nye kurser får altid HEADLANDS runder og starter på forageren, så der ikke køres ind i træer, hegn
-- o.l. i hjørnerne (brugerkrav 29/9). Kan kurset ikke laves med forager (smal mark), prøves én gang uden.
ADCpBridge.HEADLANDS = 2

function ADCpBridge.setHeadlands(vehicle, n)
    if vehicle.getCourseGeneratorSettings == nil then return false end
    return (pcall(function()
        local settings = vehicle:getCourseGeneratorSettings()
        settings.numberOfHeadlands:setValue(n)
        if settings.startOnHeadland ~= nil then settings.startOnHeadland:setValue(n > 0) end
    end))
end

-- Har kurset forager? (ukendt API = antag ja, så intet genberegnes unødigt)
function ADCpBridge.courseHasHeadlands(course)
    if course == nil then return false end
    if course.getNumberOfHeadlands == nil then return true end
    local ok, n = pcall(course.getNumberOfHeadlands, course)
    return not ok or type(n) ~= "number" or n > 0
end

-- Kursusbredde til Courseplay: højst 50 m (CP's grænse; Unrealistic-redskaber kan sættes bredere). nil = urørt.
ADCpBridge.CP_MAX_WIDTH = 50
function ADCpBridge.cpCourseWidth(width)
    if type(width) == "number" and width > ADCpBridge.CP_MAX_WIDTH then return ADCpBridge.CP_MAX_WIDTH end
    return nil
end

local function clampCourseWidth(vehicle)
    pcall(function()
        local setting = vehicle:getCourseGeneratorSettings().workWidth
        local capped = ADCpBridge.cpCourseWidth(setting:getValue())
        if capped ~= nil then
            setting:setValue(capped)
            Logging.info("ADSmartPickup: kursusbredde for '%s' begrænset til %d m (Courseplays maksimum)", tostring(vehicle.getName ~= nil and vehicle:getName() or "?"), capped)
        end
    end)
end

-- Multi-tool: sæt antal sæt på kursus-generatoren før kurset laves (1 = normalt kursus).
local function setMultiTools(vehicle, n)
    pcall(function() vehicle:getCourseGeneratorSettings().multiTools:setValue(n or 1) end)
end

-- Sæt køretøjets bane på et multi-tool-kursus (samme som HUD'ens "Baneforskydning").
local function setLane(vehicle, params, lane)
    if lane == nil then return end
    pcall(function()
        local course = vehicle:getFieldWorkCourse()
        if course ~= nil and course.getMultiTools ~= nil and course:getMultiTools() > 1 then course:setPosition(lane) end
    end)
    if params ~= nil and params.laneOffset ~= nil then pcall(function() params.laneOffset:setValue(lane) end) end
end

-- Start Courseplay-markarbejde. opts (valgfri):
--   course     = færdigt kursus der kopieres (slåmaskinens/rivens, eller trinnets fælles multi-tool-kursus)
--   multiTools = antal sæt når kurset laves her (multi-tool-leder)
--   lane       = køretøjets bane på et multi-tool-kursus (laneOffset -2..2)
--   reuse      = start på køretøjets eget nuværende kursus uden ny beregning (ADCourseCache fandt det passende)
-- onDone(ok, reason) kaldes én gang; reason "copied"/"reused" ved succes med kopieret/genbrugt kursus.
-- Vinmarker (druer/oliven): Courseplays kursus ligger som standard PÅ vinen — en sprøjte/spreder/harve kører
-- så ind i stolperne ("Blocked by an object", in-game 26/9 F22). Alt der arbejder i gangene køres til
-- venstre for vinen; høsteren kører hen over rækken. nil = ikke en vinmark (rør intet).
ADCpBridge.VINE_FRUITS = {GRAPE = true, GRAPEB = true, OLIVE = true, OLIVEB = true, HOPS = true}
function ADCpBridge.vineOffsetFor(fruitName, role)
    if fruitName == nil or not ADCpBridge.VINE_FRUITS[string.upper(tostring(fruitName))] then return nil end
    if role == "harvester" then return 0 end
    return -1
end

-- Vinrækker der springes over: sprøjter/spredere arbejder på begge sider af gangen på én gang, så de kører kun
-- i hver anden gang (1). Andre redskaber (harve, mulcher) arbejder mod én side (0). nil = ikke en vinmark.
ADCpBridge.VINE_BOTH_SIDES = {fertilizer = true, weeder = true, limer = true}
function ADCpBridge.vineSkipFor(fruitName, role)
    if ADCpBridge.vineOffsetFor(fruitName, role) == nil then return nil end
    return ADCpBridge.VINE_BOTH_SIDES[role] and 1 or 0
end

function ADCpBridge.setVineSkip(vehicle, value)
    if vehicle == nil or vehicle.getCpVineSettings == nil or value == nil then return false end
    return (pcall(function() vehicle:getCpVineSettings().vineRowsToSkip:setValue(value) end))
end

function ADCpBridge.setVineOffset(vehicle, value)
    if vehicle == nil or vehicle.getCpVineSettings == nil or value == nil then return false end
    return (pcall(function() vehicle:getCpVineSettings().vineCenterOffset:setValue(value) end))
end

function ADCpBridge.start(vehicle, fieldX, fieldZ, onDone, opts)
    opts = opts or {}
    if not ADCpBridge.isAvailable() then
        return nil, "Courseplay (FIELDWORK_CP) findes ikke"
    end
    local farmId = vehicle:getOwnerFarmId()
    local job = g_currentMission.aiJobTypeManager:createJob(AIJobType.FIELDWORK_CP)
    if job == nil then return nil, "kunne ikke oprette Courseplay-job" end
    job:applyCurrentState(vehicle, g_currentMission, farmId, false, false)
    local vx, _, vz = getWorldTranslation(vehicle.rootNode)
    local params = job.cpJobParameters
    if params ~= nil and params.fieldPosition ~= nil then params.fieldPosition:setPosition(fieldX, fieldZ) end
    if params ~= nil and params.startPosition ~= nil then params.startPosition:setPosition(vx, vz) end
    -- startpunkt i kurset: CP's standard er "first" (forfra) — "nearest"/"last" på en påbegyndt mark
    local startAtValues = CpFieldWorkJobParameters ~= nil and {first = CpFieldWorkJobParameters.START_AT_FIRST_POINT,
        nearest = CpFieldWorkJobParameters.START_AT_NEAREST_POINT, last = CpFieldWorkJobParameters.START_AT_LAST_POINT} or {}
    if opts.startAt ~= nil and startAtValues[opts.startAt] ~= nil and params ~= nil and params.startAt ~= nil then
        pcall(function() params.startAt:setValue(startAtValues[opts.startAt]) end)
    end
    job:setValues()
    local handle = {cancelled = false, fired = false, finished = false}
    local function finish(ok, reason)
        if handle.finished then return end
        handle.finished = true
        if not handle.cancelled then onDone(ok, reason) end
    end
    local function startWithCourse()
        setLane(vehicle, params, opts.lane)
        job:setValues()
        local ok, err = job:validate(farmId)
        if not ok then return finish(false, "Courseplay: " .. tostring(err)) end
        g_currentMission.aiSystem:startJob(job, farmId)
        finish(true, handle.copiedCourse and "copied" or (handle.reusedCourse and "reused" or nil))
    end
    local function generateAndStart()
        if handle.cancelled then return end
        -- genbrug: maskinens eget kursus (CP's validate kræver kun hasCpCourse) — ingen ny beregning
        -- eget kursus genbruges kun med forager (ellers nyt kursus med 2 runder)
        if opts.reuse and ADCpBridge.getCourse(vehicle) ~= nil and ADCpBridge.courseHasHeadlands(ADCpBridge.getCourse(vehicle)) then
            handle.reusedCourse = true
            return startWithCourse()
        end
        if opts.course ~= nil and vehicle.cpCopyCourse ~= nil then
            local copied, copyError = pcall(vehicle.cpCopyCourse, vehicle, opts.course)
            if copied then
                handle.copiedCourse = true
                return startWithCourse()
            end
            Logging.warning("ADSmartPickup: kunne ikke kopiere kursus: %s — laver nyt", tostring(copyError))
        end
        setMultiTools(vehicle, opts.multiTools or 1)
        clampCourseWidth(vehicle)
        -- kursusberegningen kører over mange frames på store marker: moden venter længere imens
        local function generate(headlands)
            ADCpBridge.setHeadlands(vehicle, headlands)
            handle.generating = true
            job:onClickGenerateFieldWorkCourse(function(generated)
                handle.generating = false
                if handle.cancelled then return end
                if not generated and headlands > 0 then
                    Logging.info("ADSmartPickup: kursus med %d forager-runder kunne ikke laves — prøver uden forager", headlands)
                    return generate(0)
                end
                if not generated then return finish(false, "Courseplay kunne ikke lave kursus") end
                startWithCourse()
            end)
        end
        generate(ADCpBridge.HEADLANDS)
    end
    handle.onBoundary = function(_, success, message)
        if handle.fired then return end
        handle.fired = true
        if handle.cancelled then return end
        if not success then return finish(false, "Courseplay fandt ikke markgrænsen: " .. tostring(message)) end
        generateAndStart()
    end
    job:registerFieldBoundaryDetectionCallback(handle, handle.onBoundary)
    local isValid, isRunning, message = job:detectFieldBoundary()
    if isValid and not isRunning then
        generateAndStart()
    elseif not isRunning then
        return nil, "Courseplay: " .. tostring(message)
    end
    return handle
end

-- Aflæsningsvogn under høst: Courseplays combine-unloader (bevist i AI-Bonden). Vognen venter ved
-- (waitX, waitZ) — markens F-markør — følger høsteren på marken og kører fuld til station. station =
-- den station Smart Pickups silovalg fandt; findes den ikke i Courseplays liste, bruges nærmeste.
function ADCpBridge.startUnloader(vehicle, fieldX, fieldZ, waitX, waitZ, station, onDone)
    if AIJobType == nil or AIJobType.COMBINE_UNLOADER_CP == nil then
        return nil, "Courseplay (COMBINE_UNLOADER_CP) findes ikke"
    end
    local farmId = vehicle:getOwnerFarmId()
    local job = g_currentMission.aiJobTypeManager:createJob(AIJobType.COMBINE_UNLOADER_CP)
    if job == nil then return nil, "kunne ikke oprette aflæsningsjob" end
    pcall(function() job:applyCurrentState(vehicle, g_currentMission, farmId, false, false) end)
    local params = job.cpJobParameters
    if params ~= nil then
        if params.fieldPosition ~= nil then pcall(function() params.fieldPosition:setPosition(fieldX, fieldZ) end) end
        if params.startPosition ~= nil then pcall(function() params.startPosition:setPosition(waitX, waitZ) end) end
        -- positioner med retning: CP's applyCurrentState sætter retningen, men fejler den (pcall ovenfor) bliver den
        -- aldrig sat, og spillet afviser jobbet med "Angle missing" (in-game 27/9 F15, hvert 5. min i en time)
        pcall(function()
            local dirX, _, dirZ = localDirectionToWorld(vehicle.rootNode, 0, 0, 1)
            local angle = MathUtil.getYRotationFromDirection(dirX, dirZ)
            for _, position in ipairs({params.startPosition, params.fieldUnloadPosition}) do
                if position ~= nil and position.getAngle ~= nil and position:getAngle() == nil then
                    if position.getPosition ~= nil and select(1, position:getPosition()) == nil then
                        local vx, _, vz = getWorldTranslation(vehicle.rootNode)
                        position:setPosition(vx, vz)
                    end
                    position:setAngle(angle)
                end
            end
        end)
        if params.useGiantsUnload ~= nil then pcall(function() params.useGiantsUnload:setValue(true) end) end
    end
    pcall(function() job:setValues() end)
    local chosen = nil
    local ok, stations = pcall(function() return job:getUnloadingStations() end)
    if ok and type(stations) == "table" then
        local best, bestDistance = nil, math.huge
        for _, candidate in ipairs(stations) do
            if station ~= nil and (candidate == station or candidate.owningPlaceable == station.owningPlaceable) then
                best, bestDistance = candidate, -1
            elseif bestDistance >= 0 then
                local okPos, sx, sz = pcall(function()
                    local x, _, z = getWorldTranslation(candidate.owningPlaceable.rootNode)
                    return x, z
                end)
                local distance = okPos and ((sx - fieldX) ^ 2 + (sz - fieldZ) ^ 2) or math.huge
                if distance < bestDistance then best, bestDistance = candidate, distance end
            end
        end
        chosen = best
    end
    if chosen == nil or params == nil or params.unloadingStation == nil then
        return nil, "ingen aflæsningsstation Courseplay kan bruge"
    end
    pcall(function() params.unloadingStation:setValue(NetworkUtil.getObjectId(chosen)) end)
    pcall(function() job:setValues() end)
    local handle = {cancelled = false, fired = false, finished = false, stationName = chosen.getName ~= nil and chosen:getName() or nil}
    local function finish(success, reason)
        if handle.finished then return end
        handle.finished = true
        if not handle.cancelled then onDone(success, reason) end
    end
    local function startJob()
        if handle.cancelled then return end
        local valid, err = job:validate(farmId)
        if not valid then return finish(false, "Courseplay: " .. tostring(err)) end
        g_currentMission.aiSystem:startJob(job, farmId)
        finish(true)
    end
    handle.onBoundary = function(_, success, message)
        if handle.fired then return end
        handle.fired = true
        if not success then return finish(false, "Courseplay fandt ikke markgrænsen: " .. tostring(message)) end
        startJob()
    end
    if job.registerFieldBoundaryDetectionCallback ~= nil then
        job:registerFieldBoundaryDetectionCallback(handle, handle.onBoundary)
    end
    local isValid, isRunning, message = job:detectFieldBoundary()
    if isValid and not isRunning then
        startJob()
    elseif not isRunning then
        return nil, "Courseplay: " .. tostring(message)
    end
    return handle
end