-- AD Load Diag
-- Diagnose når AutoDrive står ved et LOAD-mål uden at fylde (in-game 30/9: Fendt + MEGA-sprøjte ved "Market Price
-- Liquid Fill Station"). AutoDrive fylder kun, når en fyldenhed står i triggerens boks (trigger.fillableObjects) og
-- triggeren har varen. Efter REPORT_MS ved målet uden fremgang skrives én linje: markør, vare, og for hver vogn den
-- nærmeste AD-læssetrigger (afstand, har varen?, står vognen i boksen?). Kun når en trigger med varen er inden for
-- NEAR_M (holder ved Wait-punkter logges ikke). Ingen indgreb — kun log.

ADLoadDiag = {}
ADLoadDiag.LOG_PREFIX = "ADSmartPickup: pålæsning: "
ADLoadDiag.REPORT_MS = 30000
ADLoadDiag.NEAR_M = 20   -- m: trigger med varen herinden for = køretøjet står ved stationen (ellers Wait/mark: ingen log)

-- ---- ren logik ----

-- state (pr. opgave), dt, reached (ved målet), level (liter på vognene) -> true når der skal rapporteres (én gang pr.
-- ankomst). Fremgang eller kørsel nulstiller.
function ADLoadDiag.tick(state, dt, reached, level)
    if not reached then
        state.ms, state.reported, state.level = 0, false, nil
        return false
    end
    if state.level == nil or level > state.level then
        state.level, state.ms = level, 0
        return false
    end
    state.ms = (state.ms or 0) + (dt or 0)
    if state.reported or state.ms < ADLoadDiag.REPORT_MS then return false end
    state.reported = true
    return true
end

-- distances = afstande fra vognene til nærmeste AD-trigger med varen -> står ved stationen?
function ADLoadDiag.atStation(distances)
    for _, d in ipairs(distances or {}) do
        if d <= ADLoadDiag.NEAR_M then return true end
    end
    return false
end

-- ---- spil ----

local function fillTypeName(fillType)
    return g_fillTypeManager ~= nil and fillType ~= nil and g_fillTypeManager:getFillTypeNameByIndex(fillType) or tostring(fillType)
end

local function inBox(trigger, trailer)
    for key, entry in pairs(trigger.fillableObjects or {}) do
        if key == trailer or (type(entry) == "table" and entry.object == trailer) then return true end
    end
    return false
end

local function describeTrailer(adEnv, trailer, fillType)
    local node = trailer.components ~= nil and trailer.components[1] ~= nil and trailer.components[1].node or trailer.rootNode
    if node == nil then return nil end
    local tx, _, tz = getWorldTranslation(node)
    local nearest, nearestOk = nil, nil
    for _, trigger in pairs(adEnv.ADTriggerManager.getLoadTriggers() or {}) do
        local x, _, z = adEnv.ADTriggerManager.getTriggerPos(trigger)
        if x ~= nil and (x ~= 0 or z ~= 0) then
            local d = math.sqrt((x - tx) ^ 2 + (z - tz) ^ 2)
            local ok = adEnv.ADTriggerManager.triggerSupportsFillType(trigger, fillType)
            if nearest == nil or d < nearest.d then nearest = {d = d, ok = ok, trigger = trigger} end
            if ok and (nearestOk == nil or d < nearestOk.d) then nearestOk = {d = d, trigger = trigger} end
        end
    end
    local name = trailer.getName ~= nil and trailer:getName() or "?"
    local parts = {}
    if nearest ~= nil then
        table.insert(parts, string.format("nærmeste AD-trigger %.1f m (%s varen, %s)", nearest.d, nearest.ok and "har" or "UDEN",
            inBox(nearest.trigger, trailer) and "vognen i boksen" or "vognen IKKE i boksen"))
    end
    if nearestOk ~= nil and (nearest == nil or nearestOk.trigger ~= nearest.trigger) then
        table.insert(parts, string.format("nærmeste med varen %.1f m (%s)", nearestOk.d,
            inBox(nearestOk.trigger, trailer) and "i boksen" or "ikke i boksen"))
    end
    if nearestOk == nil then table.insert(parts, "INGEN AD-læssetrigger med varen") end
    return string.format("'%s': %s", tostring(name), table.concat(parts, ", ")), nearestOk ~= nil and nearestOk.d or nil
end

local function report(adEnv, task)
    local vehicle = task.vehicle
    local fillType = vehicle.ad.stateModule.getFillType ~= nil and vehicle.ad.stateModule:getFillType() or nil
    local marker = task.destinationID ~= nil and adEnv.ADGraphManager:getMapMarkerByWayPointId(task.destinationID) or nil
    local lines, distances = {}, {}
    for _, trailer in ipairs(task.trailers or {}) do
        if trailer.getFillUnits ~= nil and #trailer:getFillUnits() > 0 then
            local ok, line, distance = pcall(describeTrailer, adEnv, trailer, fillType)
            if ok and line ~= nil then table.insert(lines, line) end
            if ok and distance ~= nil then table.insert(distances, distance) end
        end
    end
    -- holder ved Wait/mark (ingen trigger med varen tæt på): det er ikke en fejlet pålæsning
    if not ADLoadDiag.atStation(distances) then return end
    local maxDistance = adEnv.AutoDrive.getMaxTriggerDistance ~= nil and adEnv.AutoDrive.getMaxTriggerDistance(vehicle) or nil
    Logging.warning(ADLoadDiag.LOG_PREFIX .. "'%s' står ved '%s' uden at fylde %s i %d s (AD-triggerafstand %s m): %s",
        tostring(ADRuns.vehicleLabel(vehicle)), tostring(marker ~= nil and marker.name or task.destinationID), fillTypeName(fillType),
        math.floor(ADLoadDiag.REPORT_MS / 1000), tostring(maxDistance), #lines > 0 and table.concat(lines, "; ") or "ingen vogne med fyldenheder")
end

local states = setmetatable({}, {__mode = "k"})

function ADLoadDiag.after(adEnv, task, dt)
    local vehicle = task.vehicle
    if vehicle == nil or vehicle.ad == nil or vehicle.ad.drivePathModule == nil then return end
    local state = states[task]
    if state == nil then
        state = {}
        states[task] = state
    end
    local reached = vehicle.ad.drivePathModule:isTargetReached() and not vehicle.ad.trailerModule:isActiveAtTrigger()
    local level = adEnv.AutoDrive.getAllFillLevels(task.trailers) or 0
    if ADLoadDiag.tick(state, dt, reached, level) then report(adEnv, task) end
end

local isInstalled = false

function ADLoadDiag.install(adEnv)
    local task = adEnv ~= nil and adEnv.LoadAtDestinationTask or nil
    if isInstalled or task == nil or task.update == nil or adEnv.ADTriggerManager == nil then return end
    isInstalled = true
    local original = task.update
    task.update = function(self, dt)
        local result = original(self, dt)
        local ok, err = pcall(ADLoadDiag.after, adEnv, self, dt)
        if not ok and not self.spuDiagFailed then
            self.spuDiagFailed = true
            Logging.warning(ADLoadDiag.LOG_PREFIX .. "diagnose fejlede: %s", tostring(err))
        end
        return result
    end
end