fs25-adsmartpickup/FS25_ADSmartPickup/adSmartPickup.lua

-- AD Smart Pickup
-- Gør AutoDrives mappe-rotation for pålæsning vare-bevidst: i stedet for
-- "næste markør i mappen" vælges den markør, hvis silo har den valgte vare —
-- og blandt dem den med MINDST i (så rester tømmes først og siloer frigives).
-- Findes ingen silo med varen, bruges AutoDrives originale rotation uændret.
--
-- Behovsstyret forsyning: er der valgt FLERE varer i AutoDrive, ses de som
-- ingredienser til aflæsningsmålet (fx en TMR-blander). Pr. tur hentes den
-- ingrediens målet mangler mest, fra en silo hvor som helst på kortet.

ADSmartPickup = {}

ADSmartPickup.dir = g_currentModDirectory
if ADSmartPickup.dir ~= nil and source ~= nil then
    source(ADSmartPickup.dir .. "gui/SmartPickupFrame.lua")
end

-- Markøren er dér hvor trækkerens næse stopper; læssetriggeren ligger et
-- vogntog bagved. Siloer tættere end dette regnes som "markørens silo".
ADSmartPickup.MAX_MARKER_TO_TRIGGER_DISTANCE = 40
-- I tætte silo-rækker ligger nabosiloens trigger FORAN næsen og er ofte nærmere
-- end markørens egen. Vognen holder altid BAG næsen, så en trigger foran næsen
-- hører til naboen (en ensom silo med markøren ved røret fanges af nødløsningen).
ADSmartPickup.MAX_TRIGGER_AHEAD_OF_MARKER = 0
-- Vognen følger trækkerens spor: en trigger længere til siden end dette er en
-- anden bane (fx aflæsningssiden af samme tank), ikke markørens læsseplads.
ADSmartPickup.MAX_TRIGGER_LATERAL_OFFSET = 6
-- Kendes køreretningen, men ligger ingen trigger i sporet bag næsen (kurve ind til
-- markøren), accepteres kun en trigger helt tæt på.
ADSmartPickup.MAX_FALLBACK_TRIGGER_DISTANCE = 12
-- Under dette niveau regnes siloen som tom (undgår ture efter støv-rester).
ADSmartPickup.MIN_USEFUL_LITERS = 1
-- Sikkerhedsventil: står køretøjet ved markøren så længe uden at vognen fyldes
-- (forkert markør↔silo-kobling, røret når ikke vognen), slippes grebet.
ADSmartPickup.MAX_WAIT_WITHOUT_LOADING_MS = 30000
ADSmartPickup.LOG_PREFIX = "ADSmartPickup: "

local LOAD_TRIGGER_NODE_FIELDS = {"triggerNode"}
local UNLOAD_TRIGGER_NODE_FIELDS = {"exactFillRootNode", "triggerNode", "aiNode"}

local isHooked = false
-- køretøj -> {ingredients, narrowedTo}. AutoDrive roterer selv vare ved triggeren
-- når flere er valgt, så valget indsnævres til én pr. tur; listen huskes her.
local supplyState = setmetatable({}, {__mode = "k"})
-- køretøj -> {station, fillTypes}: siloen moden sendte køretøjet til på denne tur.
local activePickups = setmetatable({}, {__mode = "k"})
-- køretøj -> senest loggede valg (AutoDrive spørger flere gange pr. start).
local lastLogged = setmetatable({}, {__mode = "k"})

-- Cross-mod adgang: FS25-mods er sandboxede; AutoDrives globals ligger
-- i den globale tabel FS25_AutoDrive (zip-navnet).
local function getAutoDriveEnv()
    if FS25_AutoDrive ~= nil and FS25_AutoDrive.ADMultipleTargetsManager ~= nil then
        return FS25_AutoDrive
    end
    return nil
end

function ADSmartPickup.getFarmId(vehicle)
    if vehicle.getOwnerFarmId ~= nil then
        local farmId = vehicle:getOwnerFarmId()
        if farmId ~= nil and farmId > 0 then
            return farmId
        end
    end
    if vehicle.spec_aiVehicle ~= nil and vehicle.spec_aiVehicle.startedFarmId ~= nil and vehicle.spec_aiVehicle.startedFarmId > 0 then
        return vehicle.spec_aiVehicle.startedFarmId
    end
    return nil
end
local getFarmId = ADSmartPickup.getFarmId

local function getWantedFillTypes(driver)
    local wanted = {}
    local selected = driver.ad.stateModule:getSelectedFillTypes()
    if type(selected) == "table" then
        for _, fillType in pairs(selected) do
            table.insert(wanted, fillType)
        end
    end
    if #wanted == 0 then
        local fillType = driver.ad.stateModule:getFillType()
        if fillType ~= nil then
            table.insert(wanted, fillType)
        end
    end
    return wanted
end

-- Ankomstretning ved markøren (enhedsvektor) ud fra forrige waypoint, ellers nil.
local function getArrivalDirection(adEnv, wayPoint)
    local previousId = wayPoint.incoming ~= nil and wayPoint.incoming[1] or nil
    local previous = previousId ~= nil and adEnv.ADGraphManager:getWayPointById(previousId) or nil
    if previous == nil then
        return nil
    end
    local dx, dz = wayPoint.x - previous.x, wayPoint.z - previous.z
    local length = math.sqrt(dx * dx + dz * dz)
    if length < 0.01 then
        return nil
    end
    return {x = dx / length, z = dz / length}
end

-- Nærmeste trigger-afstand for en station, samlet og blandt triggere BAG næsen.
local function getDistancesToTriggers(triggers, nodeFields, wayPoint, direction)
    local closest, closestBehind = math.huge, math.huge
    for _, trigger in pairs(triggers or {}) do
        for _, field in ipairs(nodeFields) do
            local node = trigger[field]
            if node ~= nil and entityExists(node) then
                local tx, _, tz = getWorldTranslation(node)
                local distance = MathUtil.vector2Length(wayPoint.x - tx, wayPoint.z - tz)
                closest = math.min(closest, distance)
                if direction ~= nil then
                    -- behind > 0: bag næsen set i køreretningen; lateral: afstand fra sporet
                    local behind = (wayPoint.x - tx) * direction.x + (wayPoint.z - tz) * direction.z
                    local lateral = math.abs((wayPoint.x - tx) * direction.z - (wayPoint.z - tz) * direction.x)
                    if behind >= -ADSmartPickup.MAX_TRIGGER_AHEAD_OF_MARKER and lateral <= ADSmartPickup.MAX_TRIGGER_LATERAL_OFFSET then
                        closestBehind = math.min(closestBehind, distance)
                    end
                end
            end
        end
    end
    return closest, closestBehind
end

-- Markørens station: nærmeste trigger i sporet bag næsen. Findes ingen, bruges
-- nærmeste trigger overhovedet — helt tæt på hvis retningen kendes, ellers som før.
local function getClosestStation(adEnv, candidateStations, triggersField, nodeFields, wayPoint, farmId)
    local direction = getArrivalDirection(adEnv, wayPoint)
    local maxFallbackDistance = direction ~= nil and ADSmartPickup.MAX_FALLBACK_TRIGGER_DISTANCE or ADSmartPickup.MAX_MARKER_TO_TRIGGER_DISTANCE
    local best = {any = {distance = maxFallbackDistance}, behind = {distance = ADSmartPickup.MAX_MARKER_TO_TRIGGER_DISTANCE}}
    for _, station in pairs(candidateStations) do
        if g_currentMission.accessHandler:canFarmAccess(farmId, station) then
            local closest, closestBehind = getDistancesToTriggers(station[triggersField], nodeFields, wayPoint, direction)
            if closest < best.any.distance then
                best.any = {distance = closest, station = station}
            end
            if closestBehind < best.behind.distance then
                best.behind = {distance = closestBehind, station = station}
            end
        end
    end
    return best.behind.station or best.any.station
end

local function getLoadStationAtMarker(adEnv, wayPoint, farmId)
    return getClosestStation(adEnv, g_currentMission.storageSystem:getLoadingStations(), "loadTriggers", LOAD_TRIGGER_NODE_FIELDS, wayPoint, farmId)
end

local function getUnloadStationAtMarker(adEnv, wayPoint, farmId)
    return getClosestStation(adEnv, g_currentMission.storageSystem:getUnloadingStations(), "unloadTriggers", UNLOAD_TRIGGER_NODE_FIELDS, wayPoint, farmId)
end

-- Station ved et AutoDrive-waypoint (bruges af runs-controlleren og læs-byttet); nil uden station.
function ADSmartPickup.getLoadStationAtWayPointId(adEnv, wayPointId, farmId)
    local wayPoint = adEnv.ADGraphManager:getWayPointById(wayPointId)
    return wayPoint ~= nil and getLoadStationAtMarker(adEnv, wayPoint, farmId) or nil
end

function ADSmartPickup.getUnloadStationAtWayPointId(adEnv, wayPointId, farmId)
    local wayPoint = adEnv.ADGraphManager:getWayPointById(wayPointId)
    return wayPoint ~= nil and getUnloadStationAtMarker(adEnv, wayPoint, farmId) or nil
end

-- Siloens EGET indhold. Udvidelses-siloer (isExtension) deler lager med naboer
-- inden for storageRadius, så stationens niveau er en nabo-sum — eget lager er
-- det tal spilleren ser på siloen og giver en præcis "mindst først"-rangering.
function ADSmartPickup.getOwnStorageLevel(station, fillTypes)
    local placeable = station.owningPlaceable
    local storages = placeable ~= nil and placeable.spec_silo ~= nil and placeable.spec_silo.storages or nil
    if storages == nil then
        return 0
    end
    local total = 0
    for _, storage in pairs(storages) do
        for _, fillType in ipairs(fillTypes) do
            total = total + (storage:getFillLevel(fillType) or 0)
        end
    end
    return total
end
local getOwnStorageLevel = ADSmartPickup.getOwnStorageLevel

-- Returnerer niveau + om det er siloens eget lager (true) eller kun nabo-lagre (false).
local function getStationFillLevel(station, fillTypes, farmId)
    local ownLevel = getOwnStorageLevel(station, fillTypes)
    if ownLevel >= ADSmartPickup.MIN_USEFUL_LITERS then
        return ownLevel, true
    end
    -- intet i eget lager: stationen kan stadig læsse fra nabo-lagre
    local total = 0
    for _, fillType in ipairs(fillTypes) do
        total = total + (station:getFillLevel(fillType, farmId) or 0)
    end
    return total, false
end

-- Parrer markører med deres læssestation (markører uden station udelades).
-- excludedPlaceable: aflæsningsmålets egen placeable må ikke være kilde.
local function collectMarkerStations(adEnv, candidateMarkers, farmId, excludedPlaceable)
    local markerStations = {}
    for _, marker in pairs(candidateMarkers) do
        local wayPoint = adEnv.ADGraphManager:getWayPointById(marker.id)
        local station = wayPoint ~= nil and getLoadStationAtMarker(adEnv, wayPoint, farmId) or nil
        local isExcluded = station ~= nil and excludedPlaceable ~= nil and station.owningPlaceable == excludedPlaceable
        if station ~= nil and not isExcluded then
            table.insert(markerStations, {marker = marker, station = station})
        end
    end
    return markerStations
end

local function getFillTypeNames(fillTypes)
    local names = {}
    for _, fillType in ipairs(fillTypes) do
        local name = g_fillTypeManager ~= nil and g_fillTypeManager:getFillTypeNameByIndex(fillType) or nil
        if name ~= nil then
            table.insert(names, name)
        end
    end
    return names
end

local function getProductionPoint(station)
    local placeable = station.owningPlaceable
    if placeable ~= nil and placeable.spec_productionPoint ~= nil then
        return placeable.spec_productionPoint.productionPoint
    end
    return nil
end

-- En fabriks læssestation udleverer også dens INPUTS (fx halm i en TMR-fabrik).
-- Dem stjæler vi aldrig — fabrikken ville løbe tør for det, den skal bruge.
-- Outputs (og varer der både er input og output i en kæde) må gerne hentes.
local function isProtectedProductionInput(station, fillTypes)
    local productionPoint = getProductionPoint(station)
    if productionPoint == nil or productionPoint.productions == nil then
        return false
    end
    for _, fillType in ipairs(fillTypes) do
        if ADSupplyPlanner.isProductionInput(productionPoint.productions, fillType) then
            return true
        end
    end
    return false
end

-- Bedste kilde der har varen: mindst fyldte først for lagervarer, fyldeste først for
-- varer hvis tanke løber fulde (ADSupplyPlanner). Siloer med varen i EGET lager går
-- altid forud for dem der kun kan låne fra naboer. Returnerer et valg eller nil.
local function findBestSource(markerStations, fillTypes, farmId)
    local prefersFullest = ADSupplyPlanner.prefersFullestSource(getFillTypeNames(fillTypes))
    local best = {[true] = {}, [false] = {}}
    for _, entry in ipairs(markerStations) do
        local level, isOwn = getStationFillLevel(entry.station, fillTypes, farmId)
        if level >= ADSmartPickup.MIN_USEFUL_LITERS and not isProtectedProductionInput(entry.station, fillTypes)
            and ADSupplyPlanner.isBetterSource(level, best[isOwn].level, prefersFullest) then
            best[isOwn] = {level = level, marker = entry.marker, station = entry.station, isOwn = isOwn}
        end
    end

    local choice = best[true].marker ~= nil and best[true] or best[false]
    if choice.marker == nil then
        return nil
    end
    return {
        markerIndex = choice.marker.markerIndex,
        markerName = choice.marker.name,
        group = choice.marker.group,
        level = choice.level,
        station = choice.station,
        isOwn = choice.isOwn,
        fillTypes = fillTypes,
        prefersFullest = prefersFullest,
    }
end

-- Mappe-logik: mappens mindst fyldte silo der har den/de valgte varer, ellers nil.
function ADSmartPickup.findLeastFilledPickup(adEnv, driver)
    local firstMarker = driver.ad.stateModule:getFirstMarker()
    if firstMarker == nil or firstMarker.group == nil or firstMarker.group == "All" then
        return nil
    end
    local farmId = getFarmId(driver)
    local fillTypes = getWantedFillTypes(driver)
    if farmId == nil or #fillTypes == 0 then
        return nil
    end
    local groupMarkers = adEnv.ADGraphManager:getMapMarkersInGroup(firstMarker.group)
    return findBestSource(collectMarkerStations(adEnv, groupMarkers, farmId, nil), fillTypes, farmId)
end

-- Lagrene bag aflæsningsstationen; produktionspunkter uden targetStorages læses direkte.
local function getTargetStorages(station)
    if station.targetStorages ~= nil and next(station.targetStorages) ~= nil then
        return station.targetStorages
    end
    local productionPoint = getProductionPoint(station)
    if productionPoint ~= nil and productionPoint.storage ~= nil then
        return {productionPoint.storage}
    end
    return {}
end

local function isProductionEnabled(productionPoint, production)
    if productionPoint.getIsProductionEnabled ~= nil then
        return productionPoint:getIsProductionEnabled(production.id) == true
    end
    for _, active in ipairs(productionPoint.activeProductions or {}) do
        if active == production then
            return true
        end
    end
    return false
end

-- Fabriksstyret: {[fillType] = liter/min} som målets ønskede produktioner bruger,
-- begrænset til det vognen kan bære. Tom tabel = intet produktionspunkt/intet ønsket.
local function getProductionDemand(adEnv, station, driver)
    local productionPoint = getProductionPoint(station)
    if productionPoint == nil or productionPoint.productions == nil then
        return {}
    end
    local canCarry = {}
    for _, fillType in ipairs(adEnv.AutoDrive.getSupportedFillTypesOfAllUnitsAlphabetically(driver) or {}) do
        canCarry[fillType] = true
    end
    local missingInputs = ProductionPoint ~= nil and ProductionPoint.PROD_STATUS ~= nil and ProductionPoint.PROD_STATUS.MISSING_INPUTS or nil
    local function isWanted(production)
        return ADSupplyPlanner.isProductionWanted(isProductionEnabled(productionPoint, production), production.status, missingInputs)
    end
    return ADSupplyPlanner.collectProductionDemand(productionPoint.productions, isWanted, canCarry)
end

-- Fabrikkens inputs som sorteret liste (stabil rækkefølge -> stabil log/rangering).
local function getDemandFillTypes(demand)
    local fillTypes = {}
    for fillType in pairs(demand) do
        table.insert(fillTypes, fillType)
    end
    table.sort(fillTypes)
    return fillTypes
end

-- Fabrik som mål uden ønskede produktioner: sig det én gang, så en stille
-- tilbagefald til brugerens valg ikke ligner en fejl i moden.
local factoryFallbackLogged = setmetatable({}, {__mode = "k"})
local function logFactoryFallbackOnce(driver, station)
    local placeable = station.owningPlaceable
    local name = placeable ~= nil and placeable.getName ~= nil and placeable:getName() or "fabrik"
    local message = string.format("'%s': %s har ingen ønskede produktioner (tændte eller auto-slukkede pga. mangel) med varer vognen kan bære; bruger dit varevalg", tostring(driver:getName()), tostring(name))
    if factoryFallbackLogged[driver] ~= message then
        factoryFallbackLogged[driver] = message
        Logging.info(ADSmartPickup.LOG_PREFIX .. "%s", message)
    end
end

-- Stalde (kostald m.fl.) holder foder/halm/vand i egne lagre bag én aflæsningsstation,
-- der ikke nødvendigvis siger ja til alle varer. Stalden selv svarer for alle.
local function getHusbandry(station)
    local placeable = station.owningPlaceable
    if placeable ~= nil and placeable.getHusbandryFillLevel ~= nil and placeable.getHusbandryCapacity ~= nil then
        return placeable
    end
    return nil
end

local function isFillTypeAccepted(station, husbandry, fillType)
    if husbandry ~= nil and husbandry.getHusbandryIsFillTypeSupported ~= nil then
        return husbandry:getHusbandryIsFillTypeSupported(fillType)
    end
    return station.getIsFillTypeSupported == nil or station:getIsFillTypeSupported(fillType)
end

-- Niveau + kapacitet for én vare i aflæsningsmålet; nil hvis målet ikke tager varen.
function ADSmartPickup.getStationLevelAndCapacity(station, fillType, farmId)
    local husbandry = getHusbandry(station)
    if not isFillTypeAccepted(station, husbandry, fillType) then
        return nil
    end
    if husbandry ~= nil then
        local level = husbandry:getHusbandryFillLevel(fillType) or 0
        return level, husbandry:getHusbandryCapacity(fillType) or level
    end
    local level, freeSpace = 0, 0
    for _, storage in pairs(getTargetStorages(station)) do
        level = level + (storage:getFillLevel(fillType) or 0)
        freeSpace = freeSpace + (storage:getFreeCapacity(fillType) or 0)
    end
    if level + freeSpace <= 0 and station.getFreeCapacity ~= nil then
        -- ukendt lagertype: brug stationens egen opgørelse af fri plads
        level, freeSpace = 0, station:getFreeCapacity(fillType, farmId) or 0
    end
    return level, level + freeSpace
end
local getTargetLevelAndCapacity = ADSmartPickup.getStationLevelAndCapacity

-- Niveau + kapacitet pr. ingrediens i aflæsningsmålets lager; demand giver forbrug/min.
local function getTargetNeeds(station, ingredients, farmId, demand)
    local needs = {}
    for _, fillType in ipairs(ingredients) do
        local level, capacity = getTargetLevelAndCapacity(station, fillType, farmId)
        if level ~= nil then
            table.insert(needs, {fillType = fillType, level = level, capacity = capacity, litersPerMinute = demand[fillType]})
        end
    end
    return needs
end

-- Vognens samlede kapacitet (liter); nil hvis AutoDrive ikke kan opgøre den.
local function getLoadCapacity(adEnv, driver)
    if adEnv.AutoDrive.getAllUnits == nil or adEnv.AutoDrive.getAllFillLevels == nil then
        return nil
    end
    local trailers = adEnv.AutoDrive.getAllUnits(driver)
    local _, capacity = adEnv.AutoDrive.getAllFillLevels(trailers)
    return capacity ~= nil and capacity > 0 and capacity or nil
end

-- Fri plads + kapacitet for varen i køretøjets aflæsningsmål (Wait-punkt-logikken);
-- nil hvis målet ikke kendes eller ikke tager varen.
function ADSmartPickup.getTargetFreeCapacity(adEnv, driver, fillType)
    local secondMarker = driver.ad.stateModule:getSecondMarker()
    local farmId = getFarmId(driver)
    if secondMarker == nil or farmId == nil then
        return nil
    end
    local targetWayPoint = adEnv.ADGraphManager:getWayPointById(secondMarker.id)
    local target = targetWayPoint ~= nil and getUnloadStationAtMarker(adEnv, targetWayPoint, farmId) or nil
    if target == nil then
        return nil
    end
    local level, capacity = getTargetLevelAndCapacity(target, fillType, farmId)
    if level == nil then
        return nil
    end
    return capacity - level, capacity
end

-- Behovsstyret: den ingrediens aflæsningsmålet mangler mest, som også findes i en silo.
function ADSmartPickup.findSupplyPickup(adEnv, driver, ingredients)
    local secondMarker = driver.ad.stateModule:getSecondMarker()
    local farmId = getFarmId(driver)
    if secondMarker == nil or farmId == nil then
        return nil
    end
    local targetWayPoint = adEnv.ADGraphManager:getWayPointById(secondMarker.id)
    local target = targetWayPoint ~= nil and getUnloadStationAtMarker(adEnv, targetWayPoint, farmId) or nil
    if target == nil then
        return nil
    end

    -- Er målet en fabrik med ønskede produktioner, følger listen fabrikken —
    -- brugerens multi-valg er kun tændknappen (og gendannes ved stop).
    local demand = getProductionDemand(adEnv, target, driver)
    if next(demand) ~= nil then
        ingredients = getDemandFillTypes(demand)
        factoryFallbackLogged[driver] = nil
    elseif getProductionPoint(target) ~= nil then
        logFactoryFallbackOnce(driver, target)
    end

    local allMarkers = adEnv.ADGraphManager:getMapMarkers()
    local markerStations = collectMarkerStations(adEnv, allMarkers, farmId, target.owningPlaceable)
    local loadCapacity = getLoadCapacity(adEnv, driver)
    for _, need in ipairs(ADSupplyPlanner.rankNeeds(getTargetNeeds(target, ingredients, farmId, demand), loadCapacity)) do
        local choice = findBestSource(markerStations, {need.fillType}, farmId)
        if choice ~= nil then
            return {
                markerIndex = choice.markerIndex,
                markerName = choice.markerName,
                group = choice.group,
                level = choice.level,
                station = choice.station,
                isOwn = choice.isOwn,
                fillTypes = choice.fillTypes,
                prefersFullest = choice.prefersFullest,
                fillType = need.fillType,
                need = need,
            }
        end
    end
    return nil
end

local function applySupplyChoice(driver, ingredients, choice)
    local stateModule = driver.ad.stateModule
    stateModule:setFillType(choice.fillType)
    stateModule.selectedFillTypes = {choice.fillType}
    stateModule:raiseDirtyFlag()
    supplyState[driver] = {ingredients = ingredients, narrowedTo = choice.fillType}
end

-- Ingredienslisten for køretøjet: run'ets liste når det er i et run (ingen tændknap
-- nødvendig), ellers AD's multi-valg (>1 vare). nil = ingen behovsstyring.
function ADSmartPickup.getIngredientsFor(adEnv, driver)
    local run = ADRunsController ~= nil and ADRunsController.getRunForVehicle(driver) or nil
    if run ~= nil then
        local ingredients = ADRunsController.getRunIngredients(adEnv, run, driver)
        if #ingredients > 0 then
            return ingredients
        end
        return nil
    end
    return ADSupplyPlanner.resolveIngredients(supplyState[driver], driver.ad.stateModule:getSelectedFillTypes())
end

-- Samlet valg: behovsstyret med ingrediensliste, ellers mappe-logik. nil = AutoDrives original.
function ADSmartPickup.choosePickup(adEnv, driver)
    local ingredients = ADSmartPickup.getIngredientsFor(adEnv, driver)
    if ingredients == nil then
        supplyState[driver] = nil
        return ADSmartPickup.findLeastFilledPickup(adEnv, driver)
    end

    local choice = ADSmartPickup.findSupplyPickup(adEnv, driver, ingredients)
    if choice == nil then
        return ADSmartPickup.findLeastFilledPickup(adEnv, driver)
    end
    applySupplyChoice(driver, ingredients, choice)
    return choice
end

local function describeChoice(choice)
    local source = choice.isOwn and "eget lager" or "nabo-lager"
    source = source .. (choice.prefersFullest and ", fyldeste først" or ", mindst fyldte først")
    if choice.fillType == nil then
        return string.format("%.0f l, %s", choice.level, source)
    end
    local fillTypeName = g_fillTypeManager ~= nil and g_fillTypeManager:getFillTypeNameByIndex(choice.fillType) or tostring(choice.fillType)
    local urgency = ""
    if choice.need.minutesToEmpty ~= nil then
        urgency = string.format(", fabrikken bruger %.0f l/min = %.0f min til tom", choice.need.litersPerMinute, choice.need.minutesToEmpty)
    end
    if choice.need.fits == false then
        urgency = urgency .. ", et fuldt læs passer IKKE (rest ventes ved Wait-punkt)"
    end
    return string.format("%s: kilde %.0f l, %s, målet har %.0f/%.0f l%s", tostring(fillTypeName), choice.level, source, choice.need.level, choice.need.capacity, urgency)
end

local function logChoiceOnce(driver, choice)
    local message = string.format("'%s' -> %s (%s)", tostring(driver:getName()), tostring(choice.markerName), describeChoice(choice))
    if lastLogged[driver] ~= message then
        lastLogged[driver] = message
        Logging.info(ADSmartPickup.LOG_PREFIX .. "%s", message)
    end
end

-- Sendte moden køretøjet til en silo der stadig har varen? Så skal AutoDrive
-- stå og læsse dér; løber kilden tør, slippes grebet og turen fortsætter.
function ADSmartPickup.shouldWaitForLoading(vehicle)
    local pickup = activePickups[vehicle]
    if pickup == nil then
        return false
    end
    -- kun FREMME ved markøren: undervejs ruller vognen gennem nabosiloers triggere,
    -- og dér skal AutoDrives rotation gælde (kør videre ved tom trigger).
    local drivePathModule = vehicle.ad ~= nil and vehicle.ad.drivePathModule or nil
    if drivePathModule == nil or not drivePathModule:isTargetReached() then
        return false
    end
    local level = getStationFillLevel(pickup.station, pickup.fillTypes, getFarmId(vehicle))
    return level >= ADSmartPickup.MIN_USEFUL_LITERS
end

-- Med "Rotér mål" + mapper afslutter AutoDrive pålæsningen i det øjeblik markøren
-- nås (LoadAtDestinationTask: rotation = "prøv næste silo", aldrig vente). Moden
-- har valgt en silo der HAR varen, så under opgavens update ser AutoDrive
-- rotationen som slået fra for netop det køretøj -> den står og læsser som normalt.
local function installLoadWaitHook(adEnv)
    local task, autoDrive = adEnv.LoadAtDestinationTask, adEnv.AutoDrive
    if task == nil or task.update == nil or autoDrive == nil or autoDrive.getSetting == nil then
        Logging.warning(ADSmartPickup.LOG_PREFIX .. "kunne ikke koble på pålæsningsopgaven; traktoren venter ikke ved siloen")
        return
    end

    local originalGetSetting, originalUpdate = autoDrive.getSetting, task.update
    local waitingVehicle = nil

    autoDrive.getSetting = function(settingName, vehicle)
        if waitingVehicle ~= nil and vehicle == waitingVehicle and settingName == "rotateTargets" then
            return autoDrive.RT_NONE
        end
        return originalGetSetting(settingName, vehicle)
    end

    -- true når vognen ikke er blevet fyldt i MAX_WAIT_WITHOUT_LOADING_MS ved markøren
    local function hasLoadingStalled(loadTask, dt)
        local pickup = activePickups[loadTask.vehicle]
        local fillLevel = autoDrive.getAllFillLevels ~= nil and autoDrive.getAllFillLevels(loadTask.trailers) or 0
        if pickup.lastFillLevel == nil or fillLevel > pickup.lastFillLevel then
            pickup.lastFillLevel, pickup.stalledMs = fillLevel, 0
            return false
        end
        pickup.stalledMs = pickup.stalledMs + dt
        return pickup.stalledMs > ADSmartPickup.MAX_WAIT_WITHOUT_LOADING_MS
    end

    task.update = function(self, dt)
        local ok, shouldWait = pcall(ADSmartPickup.shouldWaitForLoading, self.vehicle)
        shouldWait = ok and shouldWait
        if shouldWait then
            local stalledOk, isStalled = pcall(hasLoadingStalled, self, dt)
            if not stalledOk or isStalled then
                Logging.warning(ADSmartPickup.LOG_PREFIX .. "'%s' læsser ikke ved markøren; slipper grebet så AutoDrive kører videre", tostring(self.vehicle:getName()))
                activePickups[self.vehicle] = nil
                shouldWait = false
            end
        end
        waitingVehicle = shouldWait and self.vehicle or nil
        local updateOk, err = pcall(originalUpdate, self, dt)
        waitingVehicle = nil
        if not updateOk then
            error(err, 0)
        end
    end
end

local function installHook(adEnv)
    local manager = adEnv.ADMultipleTargetsManager
    local originalGetNextPickup = manager.getNextPickup

    manager.getNextPickup = function(self, driver, forcedSkip)
        local ok, choice = pcall(ADSmartPickup.choosePickup, adEnv, driver)
        if not ok then
            Logging.warning(ADSmartPickup.LOG_PREFIX .. "fejl i silo-opslag, bruger AutoDrives rotation: %s", tostring(choice))
            activePickups[driver] = nil
            return originalGetNextPickup(self, driver, forcedSkip)
        end
        if choice == nil then
            activePickups[driver] = nil
            return originalGetNextPickup(self, driver, forcedSkip)
        end
        activePickups[driver] = {station = choice.station, fillTypes = choice.fillTypes}

        -- hold AutoDrives egen rotations-tilstand konsistent med vores valg
        self.pickups[choice.group] = self.pickups[choice.group] or {}
        self.pickups[choice.group].lastTarget = choice.markerIndex
        self.pickups[choice.group].lastVehicle = driver

        logChoiceOnce(driver, choice)
        return choice.markerIndex
    end

    installLoadWaitHook(adEnv)
    if ADUnloadWait ~= nil then
        ADUnloadWait.install(adEnv)
    end

    Logging.info(ADSmartPickup.LOG_PREFIX .. "aktiv (mindst fyldte silo med varen; flere valgte varer = behovsstyret forsyning; Wait-punkter for rest-læs)")
end

-- Når AutoDrive stopper, får køretøjet hele ingredienslisten tilbage i varevalget
-- (AutoDrive gemmer valget i savegame, så listen overlever også en genindlæsning).
local function restoreStoppedVehicles()
    -- en standset traktor må ikke tage "stå og læs"-grebet med over i næste opgave
    for vehicle in pairs(activePickups) do
        local stateModule = vehicle.ad ~= nil and vehicle.ad.stateModule or nil
        if stateModule == nil or stateModule.isActive == nil or not stateModule:isActive() then
            activePickups[vehicle] = nil
        end
    end
    for vehicle, state in pairs(supplyState) do
        local stateModule = vehicle.ad ~= nil and vehicle.ad.stateModule or nil
        if stateModule == nil or not stateModule:isActive() then
            supplyState[vehicle] = nil
            local selected = stateModule ~= nil and stateModule:getSelectedFillTypes() or nil
            if type(selected) == "table" and #selected == 1 and selected[1] == state.narrowedTo then
                stateModule.selectedFillTypes = ADSupplyPlanner.copyList(state.ingredients)
                stateModule:raiseDirtyFlag()
            end
        end
    end
end

-- Indsætter fanen i ESC-menuen foran Statistik/Priser (mønster fra FS25_FarmOperationsDashboard).
local function insertInGameMenuPage(frame, pageName, iconFile, uvs, position, predicate)
    local inGameMenu = g_gui ~= nil and g_gui.screenControllers ~= nil and g_gui.screenControllers[InGameMenu] or nil
    if inGameMenu == nil or inGameMenu.pagingElement == nil then
        return false
    end
    local insertAt = position
    for i = 1, #inGameMenu.pagingElement.elements do
        local child = inGameMenu.pagingElement.elements[i]
        if child == inGameMenu.pageStatistics or child == inGameMenu.pagePrices then
            insertAt = i
            break
        end
    end
    if inGameMenu.controlIDs ~= nil then
        inGameMenu.controlIDs[pageName] = nil
    end
    inGameMenu[pageName] = frame
    inGameMenu.pagingElement:addElement(frame)
    if inGameMenu.exposeControlsAsFields ~= nil then
        inGameMenu:exposeControlsAsFields(pageName)
    end
    for _, list in ipairs({inGameMenu.pagingElement.elements, inGameMenu.pageFrames}) do
        for i = 1, #list do
            if list[i] == frame then
                table.remove(list, i)
                table.insert(list, insertAt, frame)
                break
            end
        end
    end
    for i = 1, #inGameMenu.pagingElement.pages do
        if inGameMenu.pagingElement.pages[i].element == frame then
            local page = table.remove(inGameMenu.pagingElement.pages, i)
            table.insert(inGameMenu.pagingElement.pages, insertAt, page)
            break
        end
    end
    inGameMenu.pagingElement:updateAbsolutePosition()
    inGameMenu.pagingElement:updatePageMapping()
    inGameMenu:registerPage(frame, position, predicate)
    inGameMenu:addPageTab(frame, iconFile, GuiUtils.getUVs(uvs))
    inGameMenu:rebuildTabList()
    return true
end

local function loadGui()
    if g_gui == nil or SmartPickupFrame == nil or ADSmartPickup.dir == nil then
        return
    end
    g_gui:loadProfiles(ADSmartPickup.dir .. "gui/guiProfiles.xml")
    local frame = SmartPickupFrame.new(g_i18n, getAutoDriveEnv)
    g_gui:loadGui(ADSmartPickup.dir .. "gui/SmartPickupFrame.xml", "smartPickupFrame", frame, true)
    local iconFile = Utils.getFilename("icon.dds", ADSmartPickup.dir)
    if not insertInGameMenuPage(frame, "smartPickupFrame", iconFile, {0, 0, 512, 512}, 2, function() return g_currentMission ~= nil end) then
        Logging.warning(ADSmartPickup.LOG_PREFIX .. "kunne ikke indsætte fanen i ESC-menuen")
        return
    end
    frame:initialize()
    ADSmartPickup.guiFrame = frame
    Logging.info(ADSmartPickup.LOG_PREFIX .. "ESC-fane 'Smart Pickup' registreret")
end

function ADSmartPickup:loadMap()
    local ok, err = pcall(loadGui)
    if not ok then
        Logging.warning(ADSmartPickup.LOG_PREFIX .. "GUI kunne ikke indlæses (resten af moden virker): %s", tostring(err))
    end
end

function ADSmartPickup:update(dt)
    if not isHooked then
        local adEnv = getAutoDriveEnv()
        if adEnv ~= nil and g_currentMission ~= nil and g_currentMission.storageSystem ~= nil then
            installHook(adEnv)
            isHooked = true
            if ADRunsController ~= nil then
                pcall(ADRunsController.load, adEnv)
                pcall(ADRunsController.installSaveHook)
            end
        end
        return
    end

    if ADUnloadWait ~= nil then
        pcall(ADUnloadWait.releaseInactive)
    end
    local ok, err = pcall(restoreStoppedVehicles)
    if not ok then
        Logging.warning(ADSmartPickup.LOG_PREFIX .. "kunne ikke gendanne varevalg: %s", tostring(err))
        supplyState = setmetatable({}, {__mode = "k"})
    end
end

addModEventListener(ADSmartPickup)